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广州致远电子有限公司 行业仪器-CAN 总线分析仪 CAN 总线信号传输延时分析 CAN 收发器的改良和隔离器件引入，大大提高了通信的可靠性，但同时也引入了额外的 延时，导致通信距离变短，或总线错误帧增加，本文以1Mbps 波特率下的应用为例，对CAN 总线信号延时做简要分析。 1.1 CAN 总线传输距离的相关因素 1.1.1 ACK 应答 CAN 总线采用多主通信模式、非破坏式总线仲裁机制。以标准数椐帧为例，从结构上看 分成7段，分别为起始段、仲裁段、控制段、数椐段、CRC校验段、ACK应答段、帧结束段， 如图1所示： 图1 标准数椐帧结构及应答 ACK段长度为2个位，包含应答间隙（ACK SLOT）和应答界定符（ACK DELIMITER）。在应 答场里，发送站发送两个 “隐性”位。当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应 答间隙（ACK SLOT）期间（发送ACK信号）向发送器发送一 “显性”的位以示应答。发送节 点检测到总线呈显式状态时，就认为有节点进行了有效的应答并且自己所发出的帧是正常 的。 1.1.2 CAN 总线位时间组成 CAN 网络通信位定时参数如图2 所示。 同 同 同 同 同 同 1同 TSEG1同 同 同 同 2同 TSEG2同 同 同 同 同 同 同 同 同 同 同 同 1 同 同 同 同 同 2 1tQ 同 同 同 图2 位定时示意图 CAN 总线通信中每一位的时间由4 部分组成，即同步段、传播段、相位缓冲段1、相位 缓冲段2，划分为3 段。 同步段：用于总线诸节点之间的同步； 文库资料 ©20 17 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自广州致远电子有限公司，转载或引用请注明出处 1 广州致远电子有限公司 行业仪器-CAN 总线分析仪 时间段1：由传播段与相位段1组成，传播段用于补偿信号的物理传播延时； 时间段2：即相位缓冲段2，相位段1 和相位段2 用于补偿沿的相位误差。 在实际控制器设计中，通过调整时间段1、时间段2 的值可以改变对总线传播延时的补 偿时间。 1.1.3 CAN 总线延时理论分析 由图 1可知，发送节点在发完CRC 场之后，会发出一位应答隙，在这一位的时间内，接 收节点应该输出显式位作为回应，发送节点如果在应答隙内没有检测到有效的显式位，则会 判定总线错误，所以限制CAN 总线系统信号传播延时上限的根本条件就是必须确保发送节点 在应答隙内接收到有效的应答信号。 为了满足这一根本条件，以 1 Mbit/s 波特率，单点采样模式为例，依据采样点在设置 同步段、时间段1、时间段2 内的前后变化，当设置为75%位宽度时（即采样点位于距位起始 的75%位宽度，为750 ns），在应答隙要使得发送节点采集到有效的显式位，理论上来讲，必 须满足整个信号传播延时小于750 ns。即隔离器件、总线驱动器、线缆等的延时总和小于 750ns才能保证应答有效。如图3所示： 图3 CAN 总线延时理论分析框图 1.2 CAN 总线延时分析 首先，我们看CAN 网络上节点之间通信的传播延时情况，如图4 所示，t2、t5 为收发 器循环延时、t3、t6 为隔离延时、t4、t7 为CAN 控制器处理延时，t1 为线缆传输延时。