进电机计算动词PID控制系统的设计.pdfVIP

第 54卷 第 4期 厦 门大学学报 (自然科学版) VoI．54 NO．4 2015年 7月 JournalofXiamenUniversity (NaturalScience) Ju1．2015 步进电机计算动词 PID控制系统的设计 郑 雪 钦 (厦门理工学院电气工程与 自动化学院，福建 厦 门 361024) 摘要 ：为了提高步进电机定位控制过程对负载变化、电机参数变化及系统转动惯量 自适应能力，本文设计 了一种步进 电机计算动词PID控制器，用以深入分析误差绝对值的模糊集、动词相似度 、动词规则的建立和实现；并且建立了计算 动词 PID步进电机定位控制系统仿真模型．仿真结果表明，步进 电机计算动词 PID控制器响应 曲线优于传统 PID控制 器和模 糊 PID 控 制 器 ，而 且 运 算速 度 与传 统 PID 控 制 器 相 当，体 现 了很 好 的 控 制 性 能 ；最 后 设 计 了基 于 TMS320IF2812A步进 电机定位驱动控制系统 ，验证了理论分析的正确性和控制策略的有效性． 关键词 ：步进电机；智能控制；计算动词；PID控制器 中图分类号：TM383．6 文献标志码：A 文章编号 ：0438—0479(2015)04—0518-05 在高性能的步进 电机控制系统 中，要求其驱动 控制系统具有更好 的控制性 能和更高 的精度 ，这对 1 计算动词 PID控制器 8【_ 步进 电机驱动控制系统提 出高精度 的控制策 略要 求．步进电机驱动控制过程要求具备精确的系统参 计算动词理论由旅美学者杨涛教授提出，是运用 数 ，便于对控制规律进行整定 ，但是在实际运行过程 进化函数对人类思维动态建模 ，将人类专家用动词描 中，系统参数是变化 的，要得到优 良的系统性能 ，需 述或执行的动态知识经验嵌入到机器智能 中，是人工 要对驱动控制器 进行相 应 的调整_1]．目前 用 于实现 智能发展的一个新的系统框架．计算动词 PID控制器 高精度步进电机控制的方法通 常是采用适用于线性 结构如 图 1所示 ，结构类似 于模糊 PID控制器 的结 控制系统 的传统 PID控制方法 ]，且实现简单 、性 构．虽然这两种控制器结构很类似 ，但两者的设计方 能稳定 ，但对于环境多变 、非线性动态系统 ，却难 以 法大大不同 ，计算动词 PID控制器中的解动词化模块 实现对步进 电机 的在线实时高精度控制I4]．为 了实 的输 出是动词 “observe”的结果__g]． 现对步进 电机 的在线实 时 自适应 控制 ，在传 统 PID “(())一一KLg『(())++音』rI’P(())dt++Td ]1．．((11)) iJ0 (it 控制方法 的基础上 ，人们 引入 了一些智能算法 ，如 ： 式中：“()为控制器 的输 出；P(t)为控制器的输人，它 神经 网络 、模糊控制l】]、遗传算法[]等来 改变 PID 是期望值和被控对象输 出值 的差 ；K。为控制器 的比 控制参数 ，以提高步进 电机控制 的鲁棒性 ，但这些智 例系数 ；T。是控制器的积分时间常数 ；Ta是控制器的 能控制算法较复杂 ，存在动态响应 时间较长 ，影 响系 微分时间常数 ；r()是系统期望值． 统的响应速度 的问题．为 了提 高步进 电机 的定位精 度 、响应速度和抗负载干扰能力 ，本文在分析计算动