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机器人避障问题的滑轮组模型 摘要 本文最短路径O→A 最短路径为：O→B 最短路径为：O→C 最短路径为：O→A→B→C→O，由于路径要通过指定的点，所以要找一个经过指定点的转弯圆，该圆的半径取为10。该圆是可以绕指定点转动的，圆心O0可以是以指定点为圆心，10为半径的圆上的任意一点。但是，只有在某个特定位置，相邻两滑轮间的经过它的绳索才能拉得最紧。所以，我们以该转弯圆与相邻两个滑轮之间的路径长度最短为目标，以圆经过指定点作为约束条件，建立非线性规划模型，来确定O0的坐标(x0,y0)，进一步得到转弯圆上的两个切点坐标，并最终求得该问题中的最短路径为：2731.3819个单位，所需时间约为568.9秒。 问题二中，我们考虑从O点经过一个转弯圆到达A点的所有路径中时间最短的路径。以转弯圆的圆心坐标和半径作为自变量，以从O点到达A点的时间最短作为目标，建立优化模型，求使时间最短的变量值，及所需时间。 按照对自变量的不同约束条件，我们建立了两个模型。模型一中的转弯圆圆心Q在障碍物的左上方，此时转弯半径可以小到10个单位。但是半径越小，转弯速度越慢，所以也可以考虑半径更大的圆。此时转弯圆圆心坐标的取值范围就是约束条件。 模型二中，圆心Q在障碍物的右方或下方。记障碍物6的左上顶点为P，此时转弯圆的半径必须不小于|PQ|加10个单位。从路径最短的角度考虑，应该让路径尽量靠近障碍物，所以让转弯圆的半径等于|PQ|+10，以此作为约束条件。 对两个模型分别求解，在模型二中获得了从O到A的最短时间路径，其中转弯圆的半径为12.9903，圆心坐标为（82.1427，207.9141），所需时间约为94.2秒。 关键词：最短路径；滑轮组模型；解析几何；转弯圆；切点；非线性规划 一、问题重述 1.1机器人避障问题描述 机器人路径规划是指在有障碍物的工作环境中，如何寻找一条从给定起点到给定目标运动路径，使机器人在运动过程中能安全无碰撞地绕过所有障碍物[2] ，并尽量满足如何实践最短优化指标。有一张面积为800×800的平面场景图在原点O（0，0）点处有一个机器人，机器人只能在该800×800的平面场景图范围内活动，图中12个形状不同的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，(550, 450)，半径70(360, 240)，底边长140，左上顶点坐标(400, 330)三角形(280, 100)，上顶点坐标(345, 210)，右下顶点坐标(410, 100)(80, 60)，边长150(60, 300)，上顶点坐标(150, 435)，右下顶点坐标(235, 300)(0, 470)，长220，宽60(150, 600)，底边长90，左上顶点坐标(180, 680)(370, 680)， 长60，宽120(540, 600)，边长(640, 520)，边长(500, 140)，长300，宽60障碍物外指定一点为机器人要到达的目标点（要求目标点与障碍物的距离至少超过10个单位）。规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则发生碰撞，若碰撞发生，机器人无法完成行走。 机器人直线行走的最大速度为个单位/秒。机器人转弯时，最大转弯速度为，是转弯半径。如果超过该速度，机器人将发生侧翻，无法完成行走。 1.2 需要解决的问题 (1) 机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 (2) 机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。 要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。 这是一个机器人的线路规划问题，以机器人从起点O出发到达各个目标点的路径的长度最小或所需的时间最短为目标，以机器人在途中要绕过障碍物或经过指定点作为约束。问题的要点在机器人只能通过直线与圆弧进行运动，同时直线与圆弧的连接处必须光滑，即它们应该是以相切的方式来连接。显然，当机器人要转弯或要绕过一个障碍物时，就无法直接走折线，只能通过直线——圆弧——直线的方式来完成，而整条路径，就是由若干个这样的线圆组合组成。所以，要计算路径总长度，就要计算出路径中所有直线段长度和所有的弧长。再结合直线或圆弧上机器人的行走速度，就可以计算出所需的时间。 在题目所要求的四条路径中，O→A是由一个点出发绕过一个障碍物到达目标点，这里仅需考虑一个圆弧和两条直线的连接问题；O→B的途中有若干个障碍物，需要考虑两个圆弧的公切线问题，公切线既可能是内切也是外切但这些圆弧的半径相同；O→C不同的