2-1控制系统及时域数学模型.pptVIP

第一节 控制系统的时域数学模型 数学模型的基本概念 同样的x和y，在不同的课程学习中，思维方式发生了变化：中学时的函数是一个纯数学的概念；在电路和控制系统中增加了人的因素。可以用数学的方法来解决工程中遇到的实际问题，可以通过自动控制原理课程把数学、工程、控制三者联系统一起来。 数学模型的定义：能够描述控制系统输出量和输入量数量关系的表达形式。 按输入输出的表达形式 分析法 试验法 单输入单输出线性定常集中参数连续系统微分方程的一般形式为： 建立系统(或元件)的微分方程的一般步骤 1、根据系统(或元件)的工作原理，确定其输入量和输出量； 2、按照系统中元件所遵循的科学规律(物理或化学定律等)，围绕输入量、输出量及有关中间量，列写原始方程式，构成微分方程组； 3、消去中间变量，得到只含有输出量和输入量及其各阶导数的微分方程； 4、标准化。 提醒注意 上题中如果把第一级电路的输出看作是第二级电路的输入，直接利用例1的结论，可列方程如下： 机械系统 例4 一个由弹簧、质量、阻尼器组成的做直线运动的力学系统。图中，m为物体的质量，k为弹簧系数，f为粘性摩擦系数，F(t)为物体受到的外作用力，y(t)为物体的位移。试列写质量m在外力F(t)作用下，位移y(t)的运动方程。 建立系统(或元件)的微分方程的一般步骤 1、根据系统(或元件)的工作原理，确定其输入量和输出量； 2、按照系统中元件所遵循的科学规律(物理或化学定律等)，围绕输入量、输出量及有关中间量，列写原始方程式，构成微分方程组； 3、消去中间变量，得到只含有输出量和输入量及其各阶导数的微分方程； 4、标准化。 非线性数学模型线性化 实际的物理元件都存在一定的非线性，例如： 弹簧系数 是位移的函数 电阻、电容、电感与工作环境、工作电流有关 电动本身的摩擦、死区 机械系统 例4 一个由弹簧、质量、阻尼器组成的做直线运动的力学系统。图中，m为物体的质量，k为弹簧系数，f为粘性摩擦系数，F(t)为物体受到的外作用力，y(t)为物体的位移。试列写质量m在外力F(t)作用下，位移y(t)的运动方程。 * * 第一节 时域数学模型—微分方程 第二章 控制系统的数学模型 项 目 内 容 教 学 目 的 ?如何从实际的物理系统过渡到数学系统，理解物理系统、控制系统、数学系统三者的统一；如何建立控制系统的时域数学模型。 教 学 重 点 ?如何建立控制系统的时域数学模型。 教 学 难 点及 其 处 理 ?关于数学模型的一些基本概念。从简单到复杂，逐步分层次讲解。 数学、工程、控制三者的统一 中学时的函数概念： 在电路的学习中对函数概念的理解： 自动控制系统对函数概念的理解： 研究对象的复杂程度加深 一 引 言 学习自动控制原理的思维方式： 数学的方法，工程的意识，控制的语言。 实际物理系统 理想化 物理模型 数学化 数学模型 线性化 线性数学模型 无量纲化 可用数学模型 标准化 标准数学模型 数学模型的分类 微分方程（时间域） 传递函数（复数域） 动态结构图（各元件传函的连接关系） 响应曲线（step、pulse） 频率特性（bode图、nyquist图、nichols图） 状态变量形式 数学模型建立（建模）的方法 式中，c(t)是被控量；r(t)是被控量。为了所表示系统的可实现性，一般限定 。 微分方程的一般形式 二 时域数学模型-微分方程 例1 对下图RC无源网络，列写以ui(t)为输入量，uo(t)为输出量的网络微分方程式。 电气系统 (1)由KVL，得 又因为 (2)消去中间变量 i(t) (3)标准化 解： 例2 对两级RC无源网络，列写以ui(t)为输入量，uo(t)为输出量的网络微分方程式。 对L1，由KVL得 对L2，由KVL得 列出各元件的输入变量和输出变量的关系式 R1： R2： C1： C2： 解： 或 式中： 消去中间变量uc1(t)，得： 原因：后级电路的电流i2影响前级电路的输出电压uc1(t)。 负载效应 例3 由理想运算放大器组成的有源网络如图，列写以ui(t)为输入量，uo(t)为输出量的网络微分方程式。 由KVL： 1、由KCL： 2、消去中间变量 并标准化，得： 或 解： f 1、由牛顿第二定律： 由虎克定律： 摩擦力和速度成正比： 2、消去中间变量Fk(t)和Ff(t)，并整理得： f 机械力学系统的数学模型： 相似系统便于用一个简单的系统去研究与其相似的复杂系统，也为控制系统计算机仿真提供了基础。 提醒注