2机构及组成2010.ppt

本章重点: 机构自由度的计算 机构具有确定运动的条件 机构的结构分析 §2.1 基本概念 2.1.1 构件 两构件直接接触而又能产生一定相对运动的连接称为运动副 转动副Revolute pair (Turning pair)： 凸轮副:Cam pair 球副Spherical pair： 球销副Spherical-pin pair ： 圆柱副 Cylindric pair： 螺旋副Screw pair ： 球与平面副spherical and planar： 参与接触而构成运动副的部分 球与平面副spherical and planar 2.1.3 运动链 运动链 §2.2 平面机构的运动简图 用简单的线条和规定的符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，这种表明机构各构件间的相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。 具有三个运动副元素的构件——三副构件 齿轮传动的表示法 例2－1 绘制液压泵的机构运动简图 例2－1 绘制液压泵的机构运动简图 §2.3 平面机构的自由度 2.3.1 构件的自由度 2.3.2 运动副的约束特点 2.3.3 机构的自由度 例：计算下列机构或运动链的自由度 2.3.5 计算机构自由度时应注意的问题 1.复合铰链 2.局部自由度 3.虚约束 两构件组成多个转动副，且轴线重合 两构件组成多个移动副，且导路平行 两构件组成多个高副，且接触点之间距离为常数 对运动不起作用的对称部分 例题：计算机构的自由度 §2.4 平面机构的组成原理和结构分析 2.4.1 机构的组成原理 机构的基本杆组 2.4.2 机构的结构分析 Ⅱ级杆组的形式 Ⅲ级杆组的形式: n= 4 , pl = 6 Ⅳ级杆组的形式： 机构的级别 拆杆组的步骤 例题：分析牛头刨床的结构并确定该机构的级别 机架变换和主动件的选择 例题：拆分杆组，确定机构的级别。 2.4.3 平面低副的同性异形演化 2.4.3.1 移动副的同性异形演化 (2) 组成移动副的方位线可平移 2.4.3.1 转动副的同性异形演化 2.4.3.1 转动副的同性异形演化 2.4.4 平面机构中的高副低代 高副低代的方法:用两个转动副和一个构件来代替一个高副，这两个转动副分别处在高副两轮廓接触点的曲率中心。 作业 即高副低代的关键:找出构成高副的两轮廓曲线在接触点处的曲率中心，然后用一个构件和位于两个曲率中心的两个转动副来代替该高副。 § 2.5 空间机构的自由度 球销副Spherical-pin pair ： 圆柱副Cylindric pair ： 螺旋副Screw pair ： 空间机构的自由度 试计算图所示机构的自由度；为使机构具有确定的运动，请用箭头在图中标明主动件。 试计算图所示机构的自由度；为使机构具有确定的运动，请用箭头在图中标明主动件。 试计算图所示机构的自由度，若有局部自由度、复合铰链和虚约束请指出。 试计算图所示机构的自由度，若有局部自由度、复合铰链和虚约束请指出。 D、F处为复合铰链，B处有局部自由度，杆GI、滑块之一有一个虚约束。） 试计算图所示机构的自由度，若有局部自由度、复合铰链和虚约束请指出。 分析机构的组成，并判断机构的级别。 说明图所示机构的组成原理，并判别该机构中所含杆组的级别以及机构的级别。如改选构件5为主动件，试问组成此机构的基本杆组是否与前有所不同？机构的级别有什么变化？ 求图所示机构的自由度，并在高副低代后，拆分杆组确定机构的级别。 试验算如图所示运动链的运动是否确定？如果运动不确定，请提出使此其具有确定运动的修改方案，并画出改进后的机构运动简图。 习题 2 4 5 3 6 7 9 8 1 活动构件n=9－1（机架）－1（局部自由度）+1（高副低代增加的构件）=8 pl=11（增加2个低副） ph=1 （去掉1个高副） 图与公式对应 F=3n-2pl-ph=3×8 －2×11－1=1 2 4 5 3 6 7 9 8 1 活动构件n=9－1（机架）－1（局部自由度）+2（高副低代增加的构件）=9 pl=13（增加4个低副） ph=0 （去掉2个高副） 图与公式对应 F=3n-2pl-ph=3×9 －2×13=1 A B C D E B A C E D A B C D F=3×4-2×6=0 F=3×3-2×4=1 A B C D A B C D F=3×3-2×4-1=0 F=3×4-2×5-1=1 F=3×4-2×5-1=1 F=3×4-2×5-1=1 F=3×4-2×5-1=1 F=3×4-2×5-1=1 ? F=3×3-2×3-1=2 二个独立的相对转动 自由度 约束数目 2 4 约束特点:x,y,z方向移动，z 方向的转动 Pi=P4 x y z 二个