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3-3 二阶系统的时域分析 图3-9 二阶系统的闭环极点分布 ☆二阶系统的单位脉冲响应： 输出为无振荡衰减形式(过阻尼响应) ； 2. ☆二阶系统的单位阶跃响应(图3-10) ☆3. 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 特征量或时域指标 依据定义及欠阻尼响应来计算 3.5 △计算调节时间ts 例3-1 系统结构如图3-15所示 4. 过阻尼二阶系统的动态过程分析(略) 5. 二阶系统的单位速度响应(略) (3-29)式可由下述方法导出： 应用拉氏变换计算 5.2 临界阻尼单位速度响应(略) 6. 二阶系统性能的改善 设二阶系统为 8.系统中负实零点对系统响应的作用 具有负实零点系统的阶跃响应曲线示意图 9.系统中负实极点对系统响应的作用 3-4 高阶系统的时域分析 2 高阶系统的单位阶跃响应 这表明：n阶系统的单位阶跃响应有n+1个模态， c(t)就会有衰减振荡。 3 ☆闭环主导极点( P105，最后一段第二句) 习题3-5设单位反馈系统的开环传递函数为 图3-10 二阶系统单位阶跃响应曲线 * 二阶系统是控制系统中的典型系统，它的时 1. 典型的二阶系统 域分析在控制系统分析中有重要意义。 ， 极点在S平面上的位置不同(值，见图3-9) ，系统 式中 ζ—阻尼系数；ωn—无阻尼自振荡频率； 典型二阶系统有两个参数。系统有两个极点： 的性质不同，对输入信号的响应过程不同。 衰减系数， (阻尼)振荡频率 0 0 0 0 0 0 输出为等幅振荡形式(无阻尼响应) ； 输出为衰减振荡形 输出为无振荡衰减形式(临界阻尼响应) ； 式(欠阻尼响应) ； C(t) t 系统的响应可对照前面三项，可知：系统 输出c(t)是发散的。(实部大于零) 2.1 欠阻尼响应： 该式表明，此时系统单位阶跃响应是稳态值 为1的无超调单调上升过程。 式中 或 输出为衰减振荡形式，趋于1； 若 (无阻 响应)，则 ，自由振荡。 2.2 临界阻尼响应： 2.3 过阻尼响应： 为了使系统的性能尽可能地接近理想系统的 当 T1T2 时，近似为 阶跃响应，通常都使系统具有适度的超调量，以 有些系统，如化工生产过程中的许多过程，不允 许出现超调情况。 记 便系统有较快的响应速度，一般取 ；注意， 3.1 计算延迟时间 td c(t)=0.5是一个超越方程，很难计算；近似为 式中 或 3.2 △计算上升值时间 tr 3.3 ☆计算峰值时间 tp 3.4 ☆计算超调量 采用近似计算：ts =3/σ，△=0.05； ts =4/σ，△=0.02； △—允许误差 试确定系统参数 K和τ， 若要求系统指标为 图3-15 控制系统结构图 R(s) C(s) - 并计算特征量 ts。 解：闭环传递函数 根据二阶系统阶跃响应和特征量的定义近 特征方程：0.1s 2 + s + K = 0； 似计算。 例3-2 系统结构如图3-18所示，要求系统阶跃 R(s) C(s) - 图3-18 控制系统结构图 响应无超调，且响应速度尽可能快，确定K值。 解：“无超调，且响应速度尽可能快”要求ζ=1。 可由单位阶跃响应积分得。 5.1 欠阻尼单位速度响应 系统响应有常值稳态误差，大小与系统参数 有关。(其它计算略) 单位阶跃响应积分 { c(0) = 0 } 应用分部积分计算 拉氏反变换 5.3 过阻尼单位速度响应(略) 记 改善系统性能就是采取一些措施改动闭环系统的 参数，使系统满足性能指标的要求。 更多的内容将在第六章中讨论。 典型二阶系统的性能由系统参数 确定， 7. 非零初始条件下二阶系统的响应过程 传递函数是在零初始状态条件下，对系统微 分方程作拉氏变换求得的，传递函数只反映系统 输出对系统输入的响应关系。 在需要考虑初始状态对系统输出影响时，作 如下处理： 对微分方程作拉氏变换求得 非零初始条件只是给出系统在零输入条件下 的演变初始值，并不影响演变模态； 如果系统极点都具有负实部，则 即在时间距开始时刻较长时，初始状态的影响可 以忽略。 具有一个负实零点的规范二阶系统为 阶跃响应为典型二阶系统的阶跃响应与乘有 1/z 的脉冲响应之和。 响应曲线是阶跃响应和脉冲响应两条曲线叠 加组成。 负实零点对系统的作用为： ⑴ 仅在过渡过程开始阶段有较大影响； ⑵ 使系统响应速度加快(tr和tp减小)； ⑶ 系统的超调