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第4章 控制系统的稳定性分析 第4章 控制系统的稳定性分析 4.3 线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性分析 4.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 该定理仅是系统在平衡状态处渐进稳定的充分条件。 使为 负定的必要条件是 主对角线上所有元素均不为零，即 不能采用克拉索夫斯基方法 线性系统可看作非线性系统的特殊情况，故也适用于线性系统 1）对于一个给定的系统，李雅普诺夫函数不是 唯一的。 2）对于非线性系统能给出关于在大范围内稳定 性的信息。 3）关于稳定性的条件是充分的，而不是必要的。 4）若不能找到合适的李雅普诺夫函数就不能得 出该系统稳定性方面的任何结论。 几点说明 解: 系统具有唯一的平衡点 解法1 取 则 因为除原点处外， 不会恒等于零。 当 时， 所以系统在其原点 处大范围渐近稳定。 例 已知系统 试用李雅普诺夫第二方法判别其稳定性。 解法2 取 则 当 时， 所以系统在其原点 处大范围渐近稳定。 5）李雅普诺夫函数只能判断其定义域内平衡状 态的稳定性。 6）如果系统的原点是稳定的或渐近稳定的，那么具有所要求性质的李雅普诺夫函数一定是存在的。 4.3.1 稳定性分析 定理4.3.1: 系统在原点全局渐近稳定的 充要条件为方程 ,有唯一正定对称解. 证明：充分性：考虑系统 其中 令 如果 则 大范围渐近稳定。 必要性：略。 定理4-6 系统 渐近稳定的充要条件为：给定正定实对称矩阵 ，存在正定实对称矩阵 使式 成立 由于 阵的形式可以任意给定，并且最终的判断结果与正定阵 阵的不同选择无关。故可以选取 ，即单位阵，再根据式（4-8）求出 阵，用赛尔维斯特判据来验证其正定性。当 阵是正定阵时，则可知 为大范围一致渐进稳定的。另外，根据定理4-2，如果 沿任一条轨迹不恒等于零，则 可取正半定矩阵。 （注：线性定常系统，可以判断A的特征值是否全部具有负实部，既可以判别其稳定性。） 例: 分析下列系统稳定性 解：令 得 则由 解上述矩阵方程，有 即得 因为 可知P是正定的。因此系统在原点处是大范围渐近稳定的。 练习 设 则系统在原点为渐近稳定的充分必要条件是方程 存在唯一正定对称解 如果 沿任一解 的序列不恒等于零，则 可取半正定的。 定理 4.3.2 对线性离散系统 判稳步骤 例 试确定系统 在原点的稳定性 , 得 解:在李雅普诺夫方程中,取 由此解出 从而系统在原点的平衡状态是大范围渐近稳定的. 令 式中的 ，设 对 可微。 系统的雅克比矩阵为 4.4.1 克拉索夫斯基方法 定理4.4.1设系统的状态方程为 证: 显然 。因为 范围渐近稳定。 ，有 ，那么 大 其中 为 的共轭转置矩阵，如果 那么 渐近稳定。如果随着 ， 当 时，有 。 所以 渐近稳定 在 时， 大范围渐近稳定。 所以 解: 由 平衡状态的稳定性。 例4.4.1 利用克拉索夫斯基定理确定下列系统在 且 时，有 所以 是大范围渐近稳定的。 练习 关于定理4.4.1的几点说明 * * 舒欣梅西华大学电气信息学院 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 4.2 李雅普诺夫第二法 4.3 线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性分析 4.4 线性定常离散系统的李雅普诺夫稳定性分析 4.5 非线性系统的稳定性分析 4.6 MATLAB在系统稳定性分析中的应用 引言： 1、稳定性是控制系统的首要问题。 2、经典理论判稳方法及局限性。 A、直接判定：单入单出中，基于特征方程的根是否都分布在复平面虚轴的左半部分，采用劳斯－古尔维茨代数判据和奈魁斯特频率判据。局限性是仅适用于线性定常，不适用于非线性和时变系统。 B、间接判定：方程求解－对非线性和时变通常很难。 3、现代控制理论判稳方法： [俄]李雅普诺夫稳定性理论是稳定性判定的通用方法，适用于各种系统。 4、本章重点内容：李氏第二法及其应用。 李氏第二法：直接判稳。思路：构造一个李氏函数V(x)，根据V(x)的性质判稳。－－对任何复杂系统都适用。 李氏第一法：先求解系统微分方程，根据解的性质判稳－－间接法 一、系统： 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 二、平衡状态： 设 ，稳定性是系统本身的一种动态属性，与外界输入无关。因此 初始状态 系统 中对所有t，必存在一些状态点