四足机器人运动仿真.pdfVIP

虚拟样机技术与ADAMS软件 应用实验 北京航空航天大学计算机辅助设计教学实验中心 四足机器人运动仿真  四足机器人运动仿真  案例介绍  知识点  案例分析  仿真与分析  小结  案例介绍 四足机器人在该类地形环境下有较大的优势 ，是未来协助人类探索未知自然界的有效工 具。同时 ，从当前机器人的发展趋势来看 ，人类对服务机器人的功能需求在不断提高 ，要求 机器人不仅适应结构化的、已知的环境 ，更要适应非结构化的、未知的环境。服务机器人的 应用领域将从导游、安防等普通环境扩展到救援探险、反恐排爆、军事运输等复杂环境。 四足机器人的运动是较为复杂的 ，需要四条腿协调运动 ，为了验证规划的运动是否合理 ， 往往采用虚拟样机进行验证。  知识点 几何模型的复制； 复制驱动函数的定义； ADAMS步态仿真应用。  案例分析 建立四足机器人几何模型，进行属性定义以及约束、驱动的定义； 仿真观察机构过程，验证建模和运动规划的正确性； 测量足端轨迹以及关节驱动函数。 仿真流程表述如下： 设置工作环境 几何建模 定义属性及添加约束 测量 设置参数并仿真 添加驱动  仿真与分析 步骤1 ：设置工作环境 a.打开ADAMS ，选择Create a new model ； b.在Model name后面输入sizurobot ； c.点选OK ； a b c d.设置工作网格 ； e.设置图标大小。 d- 1 e- 1 e-2 d-2 工作网格设置 图标设置 步骤2 ：建立几何模型 小腿建模： a.在Link命令处单击，选中Link命令； a b.设置长、宽、高参数； c. 选择原点，竖直方向拖动鼠标，单击， 建立小腿模型。 b 原点作为端点 c d.在主工具箱中选择Position命令； e.在Angle后的输入框中输入15 ； f. 选中杆件； g.单击工具箱中的旋转中心按钮； h.单击杆件的选择中心，即原点； i.单击顺时针旋转按钮 ，则曲柄顺时针旋转15度。 d f ：选中杆件 g