坐标变换和动态数学数学模型及简化.pptVIP

第三章 高动态性能变频调速系统 山东大学 本章提要 问题的提出 三相异步电动机的动态数学模型 坐标变换和动态数学模型的简化 矢量控制的变频调速系统 直接转矩控制变频调速系统 无速度传感器变频调速系统 3.2 坐标变换和动态数学模型的简化 上节中虽已推导出异步电机的动态数学模型，但是，要分析和求解这组非线性方程显然是十分困难的。在实际应用中必须设法予以简化，简化的基本方法是坐标变换。 直流电动机调速性能优异且便于控制是因为其具备以下几个条件： （1）直流电动机的主磁场由直流励磁电流产生，补偿绕组基本上克服了电枢反应，所以一般认为其主磁场是一个稳定的直流磁场。 （2）当电刷位于几何中性线上时，电枢磁场与主磁场在空间是垂直的（互差90?电角度），是自然解耦的。 （3）励磁电流和电枢电流互相独立，各自在不同的回路中，控制简单，易于实现。 （4）直流电动机的动态数学模型只有一个输入/输出变量——电枢电压/转速，在工程允许的一些假定条件下，直流电动机可以描述成单输入单输出的二阶线性系统。 异步电动机和直流电动机相比有着本质上的区别： （1）三相异步电动机的定子通以三相平衡正弦交流电流，产生一个随时间和空间都在变化的旋转磁场。 （2）转子电流也产生旋转磁场，它和定子旋转磁场相位不同，但稳态时都是同步旋转的，在空间上不存在垂直关系。 （3）三相异步电动机（鼠笼式）的转子是短路的，只能调节定子电流。 （4）异步电动机的数学模型至少是一个七阶的模型，其输入量为电压（电流）和频率，输出量为磁链和转速，是一个多变量系统。在静止的A、B、C坐标系中，异步电动机的数学模型为时变方程组。 如果能够简化异步电动机的动态数学模型，从而像直流电动机那样分别独立控制励磁电流和转矩电流，并使它们的磁场在空间位置上也互差90?电角度，就可以获得像直流电动机那样优异的调速性能 。 交流电机的物理模型 在一般情况下，为了使变换阵简单易记，令 Cu = Ci = C 即把电压和电流变换阵取为同一矩阵，则式（3-35）变成 CT C = I 或 CT = C-1 （3-36） 式（3-36）就是坐标变换满足功率不变的约束条件，且取电压和电流变换阵相同时对变换矩阵的要求，这样的坐标变换属于正交变换。 （二）3s/2s变换 旋转磁动势的产生 然而，旋转磁动势并不一定非要三相不可，除单相以外，二相、三相、四相等任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。 不同电机模型彼此等效的原则是：在不同坐标下所产生的磁动势完全一致。 （2）等效的两相交流电机绕组 （3）旋转的直流绕组与等效直流电机模型 再看图c中的两个匝数相等且互相垂直的绕组 M 和 T，其中分别通以直流电流 im 和it，产生合成磁动势 F ，其位置相对于绕组来说是固定的。 如果让包含两个绕组在内的整个铁心以同步转速旋转，则磁动势 F 自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。 把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图 a 和图 b 中的磁动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交流绕组都等效了。当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转时，在他看来，M 和 T 是两个通以直流而相互垂直的静止绕组。 如果控制磁通的位置在 M 轴上，就和直流电机物理模型没有本质上的区别了。这时，绕组M相当于励磁绕组，T 相当于伪静止的电枢绕组。 等效的概念 有意思的是：就图c的M、T两个绕组而言，当观察者站在地面看上去，它们是与三相交流绕组等效的旋转直流绕组；如果跳到旋转着的铁心上看，它们就的的确确是一个直流电机模型了。这样，通过坐标系的变换，可以找到与交流三相绕组等效的直流电机模型。 现在的问题是，如何求出iA、iB 、iC 与 i?、i? 和 im、it 之间准确的等效关系，这就是坐标变换的任务。 2. 三相--两相变换（3/2变换） 下图中绘出了 A、B、C 和 ?、? 两个坐标系，为方便起见，取 A 轴和 ? 轴重合。设三相绕组每相有效匝数为N3，两相绕组每相有效匝数为N2，各相磁动势为有效匝数与电流的乘积，其空间矢量均位于有关相的坐标轴上。由于交流磁动势的大小随时间在变化着，图中磁动势矢量的长度是随意的。 写成矩阵形式，得 代入式（3-37），得 如果三相绕组是Y形联结不带零线，则有 iA+iB+iC=0，或 iC= ?iA ?iB 。代入式（3-38）并整理后得 3. 两相—两相旋转变换（2