ch2.3 连续系统及离散相似法.pptVIP

* * 1 1 2.3.4 离散相似法应用举例 对连续系统 分别进行数值积分法和离散相似法仿真，并比较仿真结果。 * 1. 数值积分法： 2. 离散相似法（采样周期=0.1): 3. 离散相似法（采样周期=0.01): * 习题： 1.已知线性定常系统的状态空间模型 2.3 连续系统的离散相似法 * 数值积分方法进行系统仿真的不足之处： (1) 单步法求解过程中，每计算一个步长h，要多次求取函数的导数值，步骤烦琐。 (2) 多步法求解过程中，又要求存储各状态变量值前r次时刻的数据，系统阶次较高时，存储量相当大，而且启动时还需要其他算法配合。 (3) 隐式算法求解必须经若干次迭代，才取得一个时刻的变量数值，计算速度受影响。 (4) 虽能得到各线性环节的输出响应值，但由于数值积分方法本身的原因所限，它是统一由状态方程求解变量值，对单个环节输出的特殊变化(如非线性变化)难以单独考虑. * 本章从连续系统离散化的角度出发,建立连续系统模型的等价离散化模型,并用采样系统的理论和方法介绍另一种常用的仿真算法—离散相似算法。 建立离散化模型采用的是控制理论中的采样和信号重构技术。 * * 虚拟采样开关 保持器的目的是使输入信号在采样间隔仍保持连续性 从频域看，保持器的作用就是把因离散化产生的高频分量滤去，保留主频部分。 但是由于保持器并非是理想滤波器，因此它只能在一定程度上近似“还原”连续信号。 连续系统模型 保持器 连续系统 模型 保持器 1、采样周期 拉氏变换,并使用平移原理： (什么是频谱?) * 连续信号频谱 E(jw) w -wm wm E(jw) 1/T n=-1 -ws/2 -wm wm ws/2 n=1 离散信号频谱 * 香农采样定理：对一个具有有限频谱的连续信号 进行采样，只要选择 ，通过理想的低通滤波器，就能把原来信号毫无失真地提取出来。 * (信号无失真复原的两个条件) 2、理想的信号保持器 Gh(jw) ws/2 -ws/2 w 理想信号保持器的频率特性 从频域观点看,保持器是一个低通滤波器,它用来衰减因离散化产生的高频部分,尽可能恢复原来的信号 从时域观点看,保持器是一种信号外推器 ,其任务是解决各采样点之间的插值问题 * 很明显,理想信号保持器是无法实现的。实际上能实现的是各种近似的保持器。 保持器 连续系统 数学模型 u(kt) 保持器将输入的离散采样值转换为连续模拟信号。 希望连续函数 同输入序列u(kT)的包络相符，而在两个相邻的采样值之间必须外推。 保持器主要解决各个采样点之间的插值问题： * (你能想出几种方法解决插值问题?) 3、零阶保持器 m阶的保持器的输出取决于m+1个过去的采样值 * 零阶保持器的特点： 其特性与低通滤波器相似； 有相位滞后问题（滞后T/2）； 若输入信号为阶跃信号，那么零阶保持器能无失真地恢复信号。 4、一阶保持器 一阶保持器当满足采样定理时，可无失真地重构斜坡信号。 * 5、三角形保持器 -T T 三角保持器的单位脉冲过渡函数 1 t hg(t) 滞后一拍的三角保持器 * (试比较一阶保持器) * 为使采样后的信号能无失真的再现，首先要求采样频率比信号的最高频率高2倍以上，否则会出现信号重叠。同时需要加保持器，另外，由于保持器与理想保持器的特性有差别，要想无失真地再现原信号是不可能的。如果采样频率足够了，又选择了 合适的保持器，则由保持器引起的失真可以减到足够小。 从离散相似算法离散连续系统的角度讲，选择采样周期就相当于数值积分算法的步距，选择保持器的形式相当于选择算法。保持器的阶次越高，相当于数值积分算法的阶次就越高。 对于高阶保持器，其重构信号好，对于高频干扰灵敏，但相位滞后严重，硬件实施困难，因此工程上很少使用。 * * 数值积分法 离散相似法 数值积分算法(欧拉,梯形,RK) 保持器的型式(零阶,一阶,三角等) 阶数(阶次) 阶数(阶次) 步长 采样周期 数值稳定性 离散系统稳定性 4阶RK法相当于三阶保持器 * 2.3.2 连续系统状态方程的离散化 保持器 u(t) u(kt) y(kt) 对输入为u(t)，输出为y(t)的连续系统。使用采样周期为T