03-4 振型函数的正交性与连续系统的响应.振型叠加法.ppt

★从前面讨论可以看到，一些简单情形下的振型函数是三角函数，它们的正交性是自然的。 ★同有限自由度系统一样，连续系统也存在固有振型的正交性这一重要的特性。 ★在一些复杂情况下，振型函数还包含双曲函数，它们的正交性以及更一般情形下振型函数的正交性尚待进一步说明。 3.5 振型函数的正交性 ★仅以梁弯曲振动的振型函数论证其正交性。 设Yr(x)和Ys(x)分别代表对应于r阶和s阶固有频率r和s的两个不同阶的振型函数，代入上式得 梁横向振动的振型函数方程为 用Ys(x)乘方程(1)，并在梁全长上进行积分 用Yr(x)乘方程(2)，并在梁全长上进行积分 (1) 用Yr(x)乘方程(2)，并在梁全长上进行积分。同理可得 经过变换后得如下两个方程 两式左右对应相减 注意:上式右边是x=0和x=L的端点边界条件。对于固支端、铰支端和自由端的任一组合而成的梁，上式右边都等于零。 将上面两式相减得 因此，上述方程可以简化为 按照假设，Yr(x)和Ys(x)是对应于不同固有频率的振型函数(rs，rs)，由此得出 显然，振型函数Yr(x)和Ys(x)对于质量(x)A(x)是正交的，这就是简单支承条件下梁振型函数对于质量的正交性条件。 振型函数对于刚度EJ(x)的正交性 对于固支端、铰支端和自由端的任一组合的梁，振型函数对于刚度EJ(x)的正交条件表示为 由此可见，梁弯曲振动振型函数对刚度EJ(x)的正交性，实际上是振型函数的二阶导数所具有的正交性。 设Yr(x)和Ys(x)为正则振型函数，则有 式中rs为克朗尼格符号。 振型函数的正则化 考虑如下关系 可按以上两式对振型函数正则化。 ★在讨论离散系统响应时，采用了振型叠加法。 ★利用系统的振型矩阵进行坐标变换，可以将系统相互耦合的物理坐标运动方程变换成解耦的固有坐标运动方程，从而使多自由度系统的响应分析问题可以按多个单自由度系统的问题分别加以处理。 3.6 连续系统的响应·振型叠加法 多自由度离散系统振动微分方程： 离散系统响应求解方法——振型叠加法 多自由度离散系统的自由振动： 特征矩阵： 振型方程： 固有频率方程： 求出n个固有频率 求出n个振型向量 振型矩阵： 离散系统响应求解方法——振型叠加法 对角矩阵 振型矩阵的正交性： 正则振型矩阵： 离散系统响应求解方法——振型叠加法 正则振型矩阵的正交性： 正则坐标变换： 对于比例阻尼，上述运动微分方程完全解耦； 对于一般阻尼，假设阻尼矩阵非对角元素为0，运动微分方程解耦! ★经过坐标变换后，就可以把连续系统按一系列单自由度系统的形式来处理，可以方便地得出系统对初始激励、外部激励的响应；也可以求出系统对初始激励、外部激励的共同响应。 ★只要把连续系统的位移表示成振型函数的级数，利用振型函数的正交性，就可以将系统物理坐标的偏微分方程变换成一系列固有坐标的二阶常微分方程组。 ★对于具有无限多个自由度的连续系统，也可以用类似的方法来分析系统的响应。 ★以梁的弯曲振动为例，说明振型叠加法在连续系统中的应用。 ★设梁的弯曲刚度为EJ(x)，单位体积质量为(x)，横截面积为A(x)，分布激励载荷为f(x,t) 。 ★梁的弯曲振动微分方程为 这是非齐次偏微分方程，其全解包含两部分：一部分是对应于齐次方程的通解，相当于自由振动的解；另一部分是对应于非齐次项的特解，即受迫振动的响应。当给定激励函数f(x,t)时，可求得激励的响应。 ★设在给定边界条件下的固有频率为r，相应的振型函数为Yr(x)，引进正则坐标qr(t)，根据振型叠加法，可将梁横向振动偏微分方程和给定边界条件的解y(x,t)变换为 将上式代入梁横向振动的偏微分方程 可得 上述方程两边同时乘以Ys(x)，并在整个区间(0xL)内积分，根据正交条件，得相互独立的常微分方程组为 Qr(t)定义为对应于正则坐标qr(t)的广义力。 ★方程(1)和受外部激励的无阻尼单自由度系统运动微分方程的形式完全相同，故其响应可写成如下的一般形式 单自由无阻尼振动系统任意激励响应的杜哈美积分。 将上面两式两边乘以(x)A(x)Ys(x)，在梁全长进行积分，并利用正交条件，可得 设t=0时，有初始条件为 正则坐标下的初始条件 系统一般响应为 上式中的后两项是系统对初始条件的响应，前面的积分项为系统对任意激励的响应。 例1 在等截面均质简支梁上作用的分布力函数为f(x,t)=f0u(t)，其中f0为一常量，u(t)为单位阶跃函数。试求初始条件为零时，系统的响应。 解：等截面均质简支梁的固有频率和振型函数为 对振型函数进行正则化，即令 则得正则振型函数为 广义力Qr(t) 为 简化为 这意味着r为偶数时，对应振型函数的广义力为零