2006春《自动控制理论》研究生面试试题及答案.doc

一、填空题（15分） 1.下列时间函数，其拉普拉斯变换存在且收敛的是 A、C、D 。 (A) (B) (C) (D) 2.某时间函数f(t)的拉普拉斯变换为，则f(t)的初值f(0)为 _1__ 。 3.已知系统输入输出关系为，其工作点为，则系统的小信号线性模型为 y=2x 。 4.已知二阶系统的极点为，则系统的调节时间为 4秒 。 5.已知系统开环传递函数为，能使闭环系统稳定的K值为 不存在 。 二、基础题（55分） 1.（10分）求函数的逆拉普拉斯变换f(t) 解：(1) (2) 2.（10分）求下面系统的传递函数 解：(1)前向通路增益 (2)回路1增益，回路2增益，两个回路互相接触。 (3)特征式 (4)与都接触，所以 (5) 3.（20分）已知某反馈系统的，试画出的根轨迹草图。(1)试设计参数K，使闭环系统稳定；(2)若要求闭环系统主导极点的阻尼系数为，计算此时主导极点位置及对应的K值。 解：（1）系统特征方程为： 所以系统稳定。 (2)设主导极点为，由根轨迹相角条件可知。由，则。所以 ，即， ，所以主导极点为 4.（15分）已知某反馈系统的开环传递函数为，试画出系统的Nyquist草图，并据此讨论参数与闭环系统稳定性的关系。 解：（1） (2) (3)由于开环系统在右半平面有一个极点，则由Nyquist稳定性判据，系统稳定Nyquist曲线应逆时针包围（-1，0）两周。 (4) Nyquist曲线与负实轴的交点处,所以 ，此时的幅值应大于1。 系统闭环稳定要求 三、设计题（30分） 1.（15分）已知某反馈系统的，试用根轨迹法设计一个超前校正控制器，使系统阻尼系数为，调节时间小于2.5秒（按2%准则）。 解：（1）推出，，闭环系统主导极点为 （2）超前校正控制器为，令z=-1.6 (3)校正后系统开环传递函数为，应在根轨迹曲线上，所以 ， （4）此时，所以设计好的超前校正控制器为 2.（15分）已知系统的开环传递函数为，试用Bode图法设计一个合适的滞后校正控制器，使系统阶跃响应的稳态误差小于4%，相角裕度约为45(。已知的Bode图为： 解：（1）系统为零型系统，稳态误差为 不妨取K=100，能够满足稳态误差的要求。 （2）K仅影响系统的Bode图的幅值图，不影响相角图，的幅值图实际是幅值图提升20log100=40dB。 (3)期望相角裕度为45(，考虑到滞后校正网络5(的冗余，所以在相角图上的130(，所对应的应为实际系统的幅值交界频率 4.3rad/sec，其幅值为-27dB+40dB=13dB。 (4)滞后校正控制器为 取，，所以完整的滞后校正控制器为 研究生面试试题及答案 《自动控制理论》 2006春 第 1 页 共 6 页 sd -z -p 0- h -h -2 -1 sd (-1,0) G1 G5 G2 G4 G3 0+ G6 输入 V(s) 输出 Y(s)