教案第三章 自动控制系统的时域分析.pptVIP

§3 自动控制系统的时域分析 零初始 其中 为零点与极点之间的距离。 §3-1控制系统的暂态响应分析 §3-1控制系统的暂态响应分析 其中 令 则 当ζ一定，z上升至∞（远离虚轴），r减小至零. 结论：系统闭环增加零点，振荡加剧，程度与z的大小有关。 §3-1控制系统的暂态响应分析 例2：比例微分控制典型二阶系统 ζ ↑，δ%↓，振荡减弱↓，稳定性↑，快速性↑，指标计算可参照前面得出。 其中 §3-1控制系统的暂态响应分析 四、三阶系统的单位阶跃响应 1.传递函数标准式 2. 当 0ζ 1时，三个特征根为 §3-1控制系统的暂态响应分析 3.输出 其中 为共轭复根实部与负实根之比。 §3-1控制系统的暂态响应分析 4.分析 ① β1时共轭复根起主导作用，系统呈二阶特性 β1 时，负实根起主导作用，系统呈一阶特性。 ②ζ对系统的影响与二阶系统相似。 ③负实根（-p）使影响振荡性↓ σp↓ tr↑ ts↓ 相当于增加了系统惯性。（与二阶零点影响比较） §3-1控制系统的暂态响应分析 5.典型三阶控制系统性能指标 其中 若取 ① 无filter时 三阶工程最佳参数 §3-1控制系统的暂态响应分析 ②有filter时 §3-1控制系统的暂态响应分析 取τ1=(1+2ζ)2Ta 上式可整理成 其中 【ζ影响详见P81F3--25】 实际中取 ζ=0.5, β=2 §3-1控制系统的暂态响应分析 由定义或P81 F3--26查得 δ%=8.1% ts(2%)=13.3Ta ts(5%)=11.8Ta 对应的还能求出无 filter时的性能指标 由此得出 §3-1控制系统的暂态响应分析 四、高阶系统暂态响应分析 1.单位阶跃响应 设函数 要求①系统稳定 ②极点互不相同，有共轭复极点 输出为 其中q为实根个数， 为复根个数， §3-1控制系统的暂态响应分析 2、分析 ① 可以认为高阶系统是由多个一阶系统、二阶系统叠加而成，系统闭环零极点分布决定了暂态响应分量衰减快慢。 ② 闭环极点决定响应类型（一阶单调，二阶振荡），零点决定响应幅值、速度。 ③ 若某极点距离虚轴（实部）比其它极点近很多（1/5以上）且附近无零点（零极点太近而相抵），则系统响应主要由此极点决定，称其为主导极点。 ④ 通过主导极点的概念而简化高阶系统的分析，用二阶来近似。 一、稳定性概念 1. 稳定：指系统受扰消失后，经过一段过渡过程仍能恢复到平衡状态。 2. 相对稳定：系统距零阶稳定状态有一定稳定余量,和绝对稳定相比，则要求过渡过程短，振荡次数少。实际系统二者都严格要求，这样才能正常工作。 §3-2自动控制系统的稳定性 及代数判据 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 3. 临界稳定：系统输出在原平衡状态附近等幅振荡，有闭环共轭极点分布在虚轴上。 4. 不稳定：系统扰动消失后不能回到平衡位置且偏差越来越大（发散）。 二、线性系统稳定的充要条件 由上一节，线性系统暂态分量的衰减与否，决定于闭环系统传函的极点（系统的特征根）在s复平面的分布。前面给出了二阶系统的极点分布对系统的影响。 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 线性系统稳定 充要条件 系统特征根都分布 在s左半平面 结论： 三、系统稳定性代数判据 1、初步判据： 定理：系统稳定的必要条件是特征方程所有系数都为正。特征方程所有系数全为正，系统未必稳定;但若有为零（缺项）或小于零的系数，则可判定必不稳定。 若系统稳定-σi0,-αk0,上式展开后各项系数都0。实际上，对于1，2阶系统上述结论也是充分的，对于三阶以上的高阶系统则需进一步判断。 证明: 由特征方程式可得 2.劳斯判据（1877，Routh） ⑴ 列出特征方程式，并按s的降幂顺序排列，先进行初步判别。 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 ⑵ 列劳斯阵列表 说明：用正整数乘除某行不影响判断稳定性 列计算到其余项为0为止 行计算到s0行为止 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 其中 规律 A.上两行(第一列、后一列) B.上行第一元素 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 若符号改变一次就有s右半平面一个闭环特征根. 系统稳定的充分必要条件： 闭环特征方程式的各项系数全部为正。 劳斯表左边第一列元素全部为正。 ⑶ 考察劳斯表第一列元素符号判断稳定性. §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 例 解： ① 特征方程所有系数都为正 ② 劳斯表 ③ 左端第一列有负数，系统不稳定，符号改变两次，有两个特征根