区间参数智能桁架结构控制一体化拓扑优化设计.doc

区间参数智能桁架结构/控制一体化拓扑优化设计 徐 斌1，2 姜节胜2 1．哈尔滨工业大学深圳研究生院 深圳 518055 2．西北工业大学力学与土木建筑学院 西安 710072 摘 要：分析了区间参数压电智能桁架物理空间最优控制时反馈性能以及静力特性的上下界。构建了其一阶拓扑优化设计模型，以结构的横截面积、拓扑设计变量、控制器设计参数和作动器位置为设计变量，结构总质量极小化为目标函数，以作动器允许施加的电压、静位移、静应力、开环频率和闭环阻尼为约束条件。采用遗传算法来完成优化计算。通过数值算例验证了文中模型与方法的合理性及有效性。 关键词：区间参数； 压电智能桁架；拓扑优化；结构/控制 引 言 在传统的结构/控制一体化设计中，参数常常取确定值。实际上，结构/控制参数是不确定的，如建模测量的不精确性，加工的误差等。其通常采用的方法是将结构/控制参数当作随机/模糊变量（或场）[1～3]。在随机规划中，所有关于结构/控制参数的信息通过联合概率密度函数（或分布函数）表示。在模糊规划中，约束和目标函数被当作模糊集合，它们的隶属度函数应该是预先确定的。这两类方法分别依赖于参数的随机概率分布和模糊可能性度量，然而不幸的是，在实际系统中，参数的这些性质却往往很难客观准确地获得。为克服这一困难，人们接着提出了凸模型方法，由于凸模型中的约束半轴长是人为构造的，所以其优化结果具有很大的人为依赖性。正是这些方面的原因，基于区间分析的区间优化方法应运而生，亦即结构参数的不确定性以区间表示为佳[4～6]。 1. 区间参数系统的性能分析 1.1 区间参数的定义 假设 和分别是结构参数向量和控制参数向量，它们的区间为 or , (1) or , (2) 式中，和 分别为结构参数向量的上下界向量；和分别为控制参数向量的上下界向量。 相应地，其中值和离差表示为 or , or (3) or , or (4) 式中，, , and 若不确定性参数的区间相对很小，目标函数和约束函数可通过一阶泰勒展开近似表示， 则函数的上下界 和显示表示为 (5) (6) 1.2 闭环性能分析 第阶阻尼率的上下界为 (7) (8) 1.3 开环系统性能分析 1.3.1 区间特征值 第阶区间特征值为 (9) 1.3.2 区间静态响应 第自由度的区间位移为 （10） 同样第个构件的区间应力为 (11) 2．区间优化模型 如果结构/控制参数是区间变量，则目标函数和约束函数也是区间的。为了简化区间优化问题，将区间优化问题转化为确定性优化问题。若已知目标函数和约束函数的上下界，则有 (12) 式中是系统的区间参数向量。是区间目标函数，和 是区间约束函数。是区间结构和控制参数的数目；和分别是不等式和等式约束的数目。 3. 数值算例 图1是平面16杆智能桁架的基结构。其压电单元通常由压电堆和两个相同长度的金属连接件组成。压电结构的一些参数可参考文献[7]。考虑四种情况：case I: 离差率为0.5%，case II: 离差率为1%，case III: 离差率为1.5%， case IV: 离差率为2%。施加的电压不超过150。应力约束要求每个构件的应力不超过。开环系统基频要求大于，节点3、5的竖直方向位移约束要求其幅度小于。闭环系统要求阻尼率不少于。横截面积的可行域为 图 1 平面16杆智能桁架 算例优化方法采用遗传算法。样本个体为100，交叉率为0.8， 突变率为0.02，罚因子为1000。对于四种情况，优化得到的结构质量分别为22.3736kg、24.9939kg、30.6050kg和34.2110kg。其最终优化的结构横截面积和控制器设计参数如表1所示，拓扑布局如图2所示。 (a) (b) (c) (d) 图2 优化的拓扑布局：(a) Case I; (b) C