基于邻域几何特征约束的植株三维形态配准方法研究.PDF

第３３卷第９期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３３Ｎｏ．９ ２０１６年９月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｓｅｐ．２０１６ 基于邻域几何特征约束的植株三维形态配准方法研究  马福峰　耿　楠 　张志毅 （西北农林科技大学信息工程学院　陕西杨凌７１２１００） 摘　要　　为提高不同角度多次测量得到的植株点云配准速度和精度，提出一种基于植株点云邻域几何特征约束改进的三维形态 配准方法。首先，针对点云量大并缺少拓扑信息，选取关键点集并估计其中每个点的支撑邻域来拟合出支撑曲面，进一步计算出邻 域几何特征。其次，采用特征相似度的方法实现点云的初始配准。最后，在初始配准的基础上，加入两个新的夹角几何特征约束匹 配点对改进ＩＣＰ算法进行配准优化。利用ｂｕｎｎｙ、兵马俑模型点云对算法的精度和通用性进行测试，并在实际应用中验证了配准效 果和算法鲁棒性。结果表明，与传统的特征配准方法相比，该方法配准速度提高约 １０％以上，精确配准误差约为传统算法误差 的１％。 关键词　　三维形态配准　几何特征　特征相似度　迭代最近点算法 中图分类号　ＴＰ３９１．４１　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１６．０９．０４４ ＯＮ３ＤＰＬＡＮＴＭＯＲＰＨＯＬＯＧＹＲＥＧＩＳＴＲＡＴＩＯＮＭＥＴＨＯＤＢＡＳＥＤＯＮＧＥＯＭＥＴＲＩＣＡＬ ＦＥＡＴＵＲＥＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴＯＦＮＥＩＧＨＢＯＵＲＨＯＯＤ  ＭａＦｕｆｅｎｇ　ＧｅｎｇＮａｎ　ＺｈａｎｇＺｈｉｙｉ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌａｎｄＦｏｒｅｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙａｎｇｌｉｎｇ７１２１００，Ｓｈａａｎｘｉ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎｓｐｅｅｄａｎｄｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆｐｌａｎｔｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｄｅｒｉｖｅｄｆｒｏｍｍｕｌｔｉｐｌｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｉｎｖａｒｉｏｕｓ ａｎｇｌｅｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｓａｎｉｍｐｒｏｖｅｄ３Ｄｍｏｒｐｈｏｌｏｇｉｃａｌｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗｈｉｃｈｉｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌｆｅａｔｕｒｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｏｆ ｎｅｉｇｈｂｏｕｒｈｏｏｄｏｆｐｌａｎｔｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｓ．Ｆｉｒｓｔ，ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｌａｒｇｅａｍｏｕｎｔｏｆｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｓａｎｄｌａｃｋｏｆｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｔｈｅｍｅｔｈｏｄ ｅｓｔｉｍａｔｅｓｔｈｅｓｕｐｐｏｒｔｎｅｉｇｈｂｏｕｒｈｏｏｄｏｆｅａｃｈｐｏｉｎｔｂｙｓｅｌｅｃｔｉｎｇｋｅｙｐｏｉｎｔｓｅｔｔｏｆｉｔｔｈｅｓｕｐｐｏｒｔｓｕｒｆａｃｅａｎｄｔｈｅｎｔｏｆｕｒｔｈｅｒｃｏｍｐｕｔｅｔｈｅ ｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌｆｅａｔｕｒｅｏｆｎｅｉｇｈｂｏｕｒｈｏｏｄ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｉｔｅｍｐｌｏｙｓｔｈｅｆｅａｔｕｒｅｓｉｍｉｌａｒｉｔｙｍｅｔｈｏｄｔｏｉｍｐｌｅｍｅｎｔｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎｏｆｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｓ． Ｆｉｎａｌｌｙ，ｂａｓｅｄｏｎｉｎｉｔｉａｌｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎｉｔａｄｄｓｔｗｏｍａｔｃｈｉｎｇｐａｉｒｓｏｆａｎｇｌｅ’ｓｇｅｏｍｅｔｒｉｃｆｅａｔｕｒｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｉｔｅｒａｔｉｖｅｃｌｏｓｅｓｔｐｏｉｎｔ （ＩＣＰ）ａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｔｏｏｐｔｉｍｉｓｅｔｈｅｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ．Ｗｅｔｅｓｔｅｄｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｕｎｉｖｅｒｓａｌｉｔｙｏｆｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈｔｈｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｓｏｆｂｕｎｎｙａｎｄ ＴｅｒｒａｃｏｔｔａＡｒｍｙｍｏｄｅｌｓ，ａｎｄｖｅｒｉｆｉｅｄｉｎｐ