巡线机器人机构的运.PDF

第37卷第12期 东北林业大学学报 V01．37No．12 OFNORTHEASTFORESTRYUNIVERSITY Dec．2(09 2009年12月 JOURNAL 巡线机器人机构的运动学反解与仿真 李三平 吴功平 肖晓晖 q—一● (东北林业大学，哈尔滨，150040) (武汉大学) 摘 要 分析巡线机器人机构的位置和姿态结构特点，建立该机构的各连杆坐标系，并在此基础上建立运动 学方程。根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，采用反变换法求解该机器人机构的运动学反解，并运用计算 机仿真的方法进一步验证了该反解的准确性。 关键词巡线机器人机构；运动学方程；运动学反解；计算机仿真 分类号TP242．3 of Robot