2012年江苏职业院校技能大赛.DOC

2013年江苏省高等职业院校技能大赛 机器人技术应用项目竞赛规程 一、竞赛项目名称 机器人技术应用 主题：智能配送装配 赛项简介：模拟智慧工厂的自动化装配，根据比赛任务要求设计制作机器人，实现工件的识别、工件的抓取、运输、精确定位和装配功能。 二、竞赛方式 竞赛采取团队比赛方式，每个参赛队以学校为单位，每队由领队1名，指导教师1名，竞赛选手3名组成，男女不限，其中选定队长1名。 竞赛时间为10分钟。比赛为任务赛，各队机器人在规定时间内完成规定任务，根据最终得分确定比赛名次。 三、竞赛内容 （一）比赛场地和道具 图1场地立体效果图 本场地模拟了一个智慧工厂的布局 尺寸：大小为8米*12米。其中外围档板高10cm，材质为多层板，上面贴有30mm宽的白色引导条。地板的材质和制作方法与2012年高职比赛使用的地板完全相同。 手动出发区：手动机器人正式启动前所停泊的区域，有红蓝两个出发区，尺寸大小均为1000mm*1000mm，在场地的上方，如图1所示。 自动出发区：自动机器人正式启动前所停泊的区域，红蓝两个自动出发区的尺寸大小也为1000mm*1000mm，在场地的下方，如图1所示。 手动区：场地上方的第一根水平白线与围栏之间组成的区域（见图1），比赛时，手动机器人只能在手动区内运行。手动区内安放15个车轮存贮台、2个滚柱存贮台和2个装配柱，比赛前，有红蓝各4个车轮放置在8个车轮存贮台上，10个滚柱分别放置在2个滚柱存贮台上。 自动区：手动区以外的区域。自动区内安放4个半成品存放柱、1个成品存放柱、6个轴承内圈存贮台、6个轴承外圈存贮台和2个车轮轴存贮台，比赛前，红蓝各6套轴承内外圈、各2套车轮轴放置在轴承存贮台和车轮轴存贮台上，每个工件在存贮台上的方向随机摆放，每个存贮台上的工件颜色均不相同。 工件： 共有5种工件：轴承外圈、轴承内圈、滚柱、车轮轴和车轮。工件的材料均为有机玻璃。 轴承外圈为带底的圆筒形（图2），红蓝色各6个。外径尺寸Φ240毫米，高度80毫米，内腔底部有一直径为Φ100毫米和高度为20的凸台，其质量约为955克，整个比赛场地共有红色轴承外圈和蓝色轴承外圈各6个。 图2轴承外圈 轴承内圈如图3所示，红蓝色各6个。大端外径为Φ175毫米，小端外径为Φ110毫米，高度为80毫米，内孔直径为Φ102毫米，大端面上除了有4个Φ20毫米的圆孔外，还有4个月牙孔，该月牙孔的半径为25毫米且分布在Φ180毫米的圆周上。小端圆柱面上还有4个Φ40的圆孔。轴承内圈的质量约为285克。整个比赛场地共有红色轴承内圈和蓝色轴承内圈各6个。 图3轴承内圈 滚柱如图4所示，为外径Φ40毫米、壁厚5毫米、高度80毫米的套筒形，两端都有用于导向的倒角。滚柱的质量约为40克，数量为10个（不分红蓝）。 图4滚柱 车轮轴的外形如图5所示。上端外径为Φ158毫米，与车轮内孔相配，下端外径Φ80毫米，与轴承相配，总高220毫米，质量约为650克。红色车轮轴和蓝色车轮轴的数量各为2个。 图5车轮轴 车轮为腹板式结构，如图6所示，轮子外径Φ420毫米，胎面宽度40毫米。轮子中央凸缘处外径Φ160毫米，轮子总高70毫米，质量约955克。比赛场地共有红蓝轮子各4个。 图6车轮 其它比赛道具： 装配柱共有2个，均位于手动区，由台面、台柱和底板三部分组成，如图7所示。台面是直径为250毫米厚度5毫米的有机玻璃板，台柱是外径170毫米壁厚5毫米的有机玻璃管，底板与台面尺寸与材质完全相同，只是多了6个安装孔，用于把装配柱固定在底板上。装配柱总高300毫米，质量1480克。 图7 装配柱 半成品存贮台大小形状与装配柱相同，共有4个，均位于自动区。 成品存贮台形状与装配柱相同，只是高度为400毫米，只有1个，位于自动区。 车轮存贮台如图8所示，共有8个，均位于手动区。它是在装配柱的台面中央粘接了一块车轮固定块，固定块直径160毫米，高度50毫米。整个车轮存贮台的质量为2425克。 图8 车轮存贮台 轴承内圈存贮台和轴承外圈存贮台大小、形状相同，如图9所示，各有6个，均位于自动区，其上分别放置了轴承内圈和轴承外圈。台面是长600毫米、宽300毫米、厚10毫米的矩形有机玻璃板，中间有2个Φ112毫米、中心距360毫米的圆孔，其余部分与装配柱的台柱和底板完全相同。轴承存贮台总高305毫米，总质量2600克。 图9 轴承内圈、轴承外圈存贮台 车轴存贮台共有2个，均位于自动区，外形与轴承存贮台基本相同，只是台面上两个圆孔的尺寸为Φ82毫米（图10），其上放置车轮轴。 图10 车轴存贮台 滚柱存贮台共有2个，均位于手动区，其上放置滚柱。它是在装配柱的台面上安放了一个滚柱座（图11），它是在3毫米厚的有机玻璃管端面粘贴了一块3毫米厚的圆形有机玻璃板，然后再插入5个内径为40毫米深度为50毫