现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统及数学模型.ppt

第一节 状态空间表达式 “三域”模型及其相互关系 对控制系统的分析（根轨迹法和频率响应法），都以传递函数或频率特性的形式来描述控制系统。 状态空间表达式： 通过输入，状态变量和输出来描述系统； 通过将高阶微分方程或传递函数改写成一阶微分方程组，即系统的状态方程。状态方程可以用向量和矩阵的形式来表示，使模型简单，易于计算，分析。 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程 如果知道这些变量在任意时刻t0的值以及t ≧t0的系统的输入，便能完整地确定系统在时刻t的状态。这样一组最小的变量称为系统的状态变量。这里所说的“完整”是指系统所有可能的运动情况都能表示出来；所谓“最小”既是变量的个数最少。 补充： 三、 状态变量的选取 视研究的问题性质和输入特性而定。 对一个物理系统而言，通常可选择系统中反映独立储能元件状态的特征量为状态变量。例如电路中电容两端的电压，流过电感的电流，机械系统中的速度和位置（转角）均可作为系统的状态变量。 状态变量的选取不唯一。 状态变量的数目是唯一的。 状态空间表达式为： 为系统两状态变量，则原方程可化成 写成矩阵—向量的形式为： 令 为状态向量 则： 选取： 状态空间表达式： 例 设 求系统状态空间表达式。 解：选 则： 状态空间表达式为 2.系统输入量中含有导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为： 一般输入量中导数项的次数小于或等于系统 的次数n。为了避免在状态方程中出现u的导 数项，可以选择如下的一组状态变量。 设 ，选取： 为了用状态空间分析系统，对于已知由传递函数（或微分方程）描述的系统，就需要先将它们转变为相应的动态防城，且不改变系统的输入—输出特性，这样求得的动态方程称为系统的一个状态空间实现。 动态方程多种不同形式，实现的方法也多种，这里介绍最常见的四种标准实现： 能控标准形实现 ，能观标准形实现 对角标准形实现 ，约当标准形实现 （一）能控标准形实现 1 传递函数无零点 矩阵特点说明 p336 图9-5 传递函数无零点时的能控标准形状态图 例9-3 已知一系统的传递函数为 2 传递函数有零点 （1） 串联分解的形式 选取状态变量 则状态方程为： 输出方程为： 写成向量-矩阵形式为： 例9-4 已知一系统的传递函数为 (二) 能观标准形实现 写成向量-矩阵形式为： 图9-8 能观标准形状态图 （三）对角标准形实现 并联分解（对角标准形） 把传递函数展开成部分分式求取状态空间表 达式 只含单实极点，设 可分 解为： 其中 为 系统的单实极点 则： 其中： 为极点 的留数 a. 选取状态变量: 将上式整理，并进行拉氏变换，可得状态方 程 再将 代入 ： 展开： 特点： 传函极点 全1 对应极点的留数 b. 选取状态变量: 状态变量图（并联结构） 对角标准形 (a) 对角标准形 (b) 例9-5 已知一系统的传递函数为 （四）约当标准形实现 当 含重实极点 为了简单起见，设T(s)只有r重极点，则 传递函数的部分式展开式为： . 状态空间表达式 .. 其中 . 状态变量图 例9-6 已知一系统的传递函数为 例：设系统传递函数为： 试求其状态空间表达式。 解：分母 三重极点 用部分分式为： 状态空间表达式 3 由动态方程求系统的传递函数矩阵