汽车横向动力学读书报告.doc

汽车横向动力学读书报告 横向动力学的主要内容： 1、轮胎的侧偏特性 2、线性二自由度汽车模型的运动微分方程的建立 3、前轮角阶跃输入下的汽车稳态响应 4、前轮角阶跃输入下的瞬态响应 5、汽车操纵稳定性的影响因素 I、轮胎的侧偏特性 侧偏力、回正力矩与侧偏角之间的关系 刚性车轮 弹性车轮 侧偏力-侧偏角曲线 侧偏刚度 影响侧偏刚度的因素 轮胎结构尺寸形式结构参数（扁平率） 轮胎工作条件垂直载荷充气压力车速 附着椭圆 滑水现象 回正力矩 有外倾角时轮胎的滚动 外倾侧向力 外倾回正力矩 轮胎特性参数的正负 Ⅱ、线性二自由度汽车模型的运动微分方程的建立 1、汽车模型的简化 在建立两自由度基本操纵模型之前，首先对假设条件加以介绍和分析。描述车辆横向运动（包括侧向运动速度和横摆角速度）的两自由度基本操纵模型是基于以下理想化假设的： 1）忽略转向系统的影响，直接以前轮转角为输入； 2）不考虑振动、侧倾、俯仰运动，认为汽车只作平行于地面的运动； 3）不考虑轮胎切向力、外倾角、空气阻力的影响； 4）忽略左右轮胎载荷变化引起的侧偏特性变化； 5）忽略轮胎回正力矩； 6）认为轮胎侧偏特性处于线性范围； 7）认为汽车沿x轴速度不变。 根据以上假设，车辆被简化成为一个具有两个自由度的单质量刚体：一个平动自由度（侧向）和一个转动自由度（横摆）。 2、建立二自由度汽车模型 3、运动分析 4、力学分析 根据牛顿第二定律 式中：Fx ，Fy为作用在汽车质心上的外力合力在x、y轴上的投影。Mz为绕汽车Z轴的外力矩。 上述微分方程待求的两个时间函数为v，(r 。方程数多一个，故仅考虑第2、3个方程即可。 汽车受到的y向外力和绕z轴的外力矩为 式中：k1，k2为前后轮胎侧偏刚度（已知）； (1，(2为前后轮胎侧偏角(未知)； b为汽车前后轴到质心的水平距离(已知) 。 所以有： 又有： 式中：(为前轮转角（已知）； (为前轮速度与x轴夹角(未知)。 又有： 式中：u，v为汽车质心速度在x,y轴上的分量； u1x，v1y为前轮轮心速度在x,y轴上的分量； (为前轮速度与x轴夹角(现在已知)。 根据上式，有： 同理 代到前式，整理得汽车平面运动方程为： 式中，v和(r为待求的时间函数。 Ⅲ 、角阶跃输入下进入的汽车稳态响应—等速圆周行驶 稳态响应 将微分方程中的加速度设为0，经过整理可得： 由于是在稳态，记为 ，称为转向灵敏度。 ，称为稳定性因数。 式中： — 稳态横摆角速度增益，也叫转向灵敏度； K —稳定性因数（s2/m2）； — 横摆角速度； u —车速；δ —前轮转角； m —汽车质量；L —轴距； a，b — 汽车质心到前后轴的距离； k1，k2 — 前后轮侧偏刚度。 2、稳态响应的三种类型 （1）汽车中性转向 与无侧偏时的转向关系相同，此时转向半径为 ， 。 即转向半径，但这是在汽车无侧偏时的结果。因此，中性转向汽车加速时，转向半径不变。见下图所示 （2）汽车不足转向 稳态横摆角速度增益较小，即(较小。但因R= ，故不足转向汽车转向半径随车速增大而增大。 特征车速 称为特征车速 （3）汽车过多转向 K0称为过多转向。过多转向汽车加速时，和中性转向相比，稳态横摆角速度增益较大，但R=，故转向半径随车速增大而减小。显然，当时，。这时较小的前轮转角都会导致激转而翻车。为了保持良好的操纵稳定性，汽车都应当具有适度的不足转向。 临界车速： 三种稳态响应实例（见下图所示） 汽车稳态横摆角速度增益曲线见下图所示 3、影响稳态响应特性的因素 （1）质心位置的影响 因为有 根据上式，质心靠后，a增大，b减小，K减小（k1， k2 为负），故不足转向减小。 （2）胎压的影响 在一定范围内，胎压减小则侧偏刚度减小。根据上式，后轮胎压降低会导致K减小，使不足转向减小。前轮胎压降低会导致K增大，使不足转向增大。 (3)轮胎结构的影响 子午线胎比斜交胎侧偏刚度高。扁平比（轮胎高度H/宽度B）小的轮胎侧偏刚度大。 前轮侧偏刚度增大，则不足转向减小。 后轮侧偏刚度增大，则不足转向增加。 4、几个表针稳态响应的参数 （1）前后侧偏角绝对值之差 1）前后侧偏角绝对值之差与汽车稳定性因数k的关系 如果不知道轮胎侧偏刚度和汽车其他参数，只能通过实验判断汽车稳态特性。测出前后侧偏角绝对值之差，即可求出稳定性因数K来。并注意到由力平衡方程式，得 因