第05章：线性系统二次型指标及最优控制--线性二次型问题.ppt

解 由（5-104）（5-105）知 由（5-103）得 由（5-99）可得标量函数满足下面的一阶黎卡提方程 （5-106） （5-107） 最优轨线 由（5-95）求得： 标量函数 满足微分方程（5-100），即 由（5-101）求得边界条件 边界条件由（5-102）求得为 图5-5 、 、 以 为参数的时间曲线 图5-5 (a)表示了当 ， ， ， ，和理想输出 时，以 为参数的最优 的一组曲线。 由图可见，随着 的减小， 跟踪 的能力增强。此外，在接近 时，跟踪误差又回升，这时因为 ， ，使 的缘故。 图5-5 (b)表示了最优控制曲线，随着r的减小， 增大，所以提高跟踪能力是以增大控制量为代价的。 图5-5 (c)是 的变化曲线。由图5-5 (a)可见当 ，也就是 的百分之一时，控制量较大才获得较好的跟踪性能。 5.7 设计线性二次型最优控制的若干问题 1）给出系统的数学模型，通常以 、 的形式给出（本章只讨论了 为单位阵的情况）。 2）给定二次型性能指标中的加权阵 、 、 。通常选用常数对角阵。 线性二次型最优控制的设计步骤可大致归结为： 返回子目录 3）解黎卡提方程。对定常系统，终端时间 无穷的稳态问题可解矩阵黎卡提代数方程，其它情况一般要解矩阵黎卡提微分方程，或矩阵黎卡提差分方程。 对连续系统得到 或 以后，可求得反馈增益阵 或 。 对离散系统则是求得反馈增益矩阵 或 ，若 或 阵各元素的值太大，不易在系统中实现，则要更换 、 、 阵，并返回到步骤2），若 或 阵各元素的值合理，则进行步骤4）。 4）构成闭环系统，求解在典型输入或初始条件下各状态变量的动态响应，若响应不满足要求，则要进一步改变 、 、 阵，并返回步骤2）. 若满足要求，则停止计算。一般来说，把 中某个加权系数增大，则对应的状态变量会收敛得更快些， 中某个加权系数增大则对应的控制量会小些。 从上面的设计步骤可看出，这是一个试凑的过程。若 、 阵选择得合理，就可以减少试凑次数。若 、 选择不合理，设计出来的系统是不满意的。 因此所谓“最优”控制只是使 取最小值，并不一定保证系统的特性在实用中“最优”。另外，采用合理的计算方法可以使黎卡提方程的求解快速和精确。下面对这两个问题作一些简单的讨论。 （一）加权阵的选择。 若已知各状态变量和控制变量允许的最大值为 , …… 和 , ，…… ，则作为初始选择，可令 然后，再根据情况进行调整，直至设计结果满意为止。 （二） 对黎卡提矩阵微分方程的求解。 建议采用变步长的四阶龙格——库塔法。不推荐用欧拉法，因为它的数值特性不好。龙格——库塔法的计算机程序在一般的计算机数学库中都可找到。黎卡提矩阵代数方程的数值求解也不是一件容易的事，它的解法有很多种。这里介绍一种迭代法（称为牛顿方法）。在（5-31）所示的黎卡提代数方程中，加上一项 再减去 可得 （5-109） 因为 故（5-109）可写成 迭代格式为 （5-110） 上式是关于 的线性方程，当已求得第 步的 后，很容易求得下一次迭代值 。一般来说迭代不一定收敛，但已证明，若选择初始估计 使得闭环系统方程 稳定，则迭代将收敛到黎卡提代数方程的唯一正定解。收敛标准可用 其中， 表示矩阵 的第 行第j列元素， 是指定的小数。 （5-111） 本节讨论了线性系统二次型指标的最优控制问题，这时可得到线性的最优反馈控制律，即控制量正比于状态变量，可写成 ，或 。把这种线性二次型问题的最优控制与非线性系统的开环控制结合起来，还可减少开环控制的误差。线性二次型问题的最优控制一般可