第1章 平面机构及结构分析.ppt

第1章 平面机构的结构分析 §1-1 研究机构结构的目的 研究机构结构的目的： 了解机构组成原理，探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件，分类并建立运动分析和动力分析。 §1-2 机构的组成 一、运动副 运动副：构件间的可动联接 运动副的元素： ①自由度：构件含有独立运动的数目 ②约 束：对独立运动的限制 对于作空间运动的构件，在联接前有六个独立运动（又称六个自由度）。 对于作平面运动的构件，在联接前只有三个独立运动（又称三个自由度）。 低 副：面接触的运动副 高 副：点接触或者线接触的运动副 ①转动副：两个构件间只能作旋转运动的运动副； ②移动副：两个构件间只能作移动运动的运动副。 ①齿轮副； ②凸轮副。 二、运动链、机构 1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统 §1-3 平面机构运动简图 ★机构运动简图：用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。 3、机构运动简图的绘制 ①分析机构，观察相对运动； ②找出所有的构件与运动副； ③选择合理的位置，即能充分反映机构的特性； ④确定比例尺， ； ⑤ 用规定的符号和线条绘制成简图（从原动件开始画）。 §1-4 平面机构的自由度 ★机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。 二、机构具有确定运动条件 F 0 ，原动件数=F，机构具有确定运动 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 F = 0，构件间无相对运动，不成为机构，是“刚性桁架” F 0，构件间无相对运动，且多出约束，“超静定桁架” 从上述例题可总结出平面机构结构分析步骤为： （1）去除局部自由度，虚约束，并注意是否有复合铰链，由题 明确机构原动件为哪一构件。 （2）机构中若有高副，需高副低代，使机构成为全低副机构。 （3）从远离原动件处开始拆杆组，先拆Ⅱ级杆组，当不可能拆 Ⅱ级杆组时，再试拆Ⅲ级或更高级别杆组，且应保证每拆 出一个杆组后，余下部分仍应为一机构，且其自由度，必 须与原机构相同，直至只剩下原动件及机架。 （4）确定机构级别，将机构中最高级别的杆组级别，作为该机 构的级别。 （5）计算机构自由度，并检验上述杆组分析的正确性。 由以上讨论可知：驱动副位于机架的平面机构可由原动件、 机架、单个或若干个基本杆组用运动副组合而成。 【注】计算自由度时，不能先高副低代再进行自由度计算，因 为自由度计算只是高副低代的充分条件之一，而不是充要条件。 机电系 今日：* 制作人：谢晖 机构的组成要素为构件和运动副。 低副：引入2个约束，有1个自由度 。 低副： 高副：引入1个约束，有2个自由度 。 高副：常见的有 运动链 平面运动链 空间运动链 开链 闭链 2、机构（从运动链角度） ①对一个运动链 ②选一构件为机架 ③确定原动件（一个或数个） ④原动件运动时，从动件有确定的运动。 1、运动副的符号 ①、转动副 ②、移动副 ③、齿轮副 ④、凸轮副 2、构件的符号 A 1 2 3 4 B C D 【例题1. 1】：绘制图示颚式破碎机的运动简图 式中 F —— 平面机构的自由度； n —— 机构的活动构件数(不包括机架), ； PL —— 该机构中的低副（转动副、移动副）数； PH —— 该机构中的高副数。 一、计算机构自由度 【例题1. 2】：计算机构的自由度 解： 活动构件数n ： 3 低副数PL ： 4 高副数PH ： 0 【例题1. 3】：计算机构的自由度 解： 活动构件数n ： 2 低副数PL ： 2 高副数PH ： 1 运动确定 运动不确定 刚性桁架 超静定桁架 1、 复合铰链 三、计算机构自由度时应注意的问题 两个以上构件同在一处以转动副相联接即构成复合铰链。m个构件以复合铰链联接所构