第1章-1 自动控制及一般概念W.ppt

王永德 青岛理工大学自动化工程学院 引言 数学基础－－ 拉普拉斯变换 1.2拉普拉斯变换的定义 冷水流量 控制器的调节作用(恒值控制系统) t 0 0.5 0.4 输出温度 t 0 36℃ 效果更好 设定温度 控制器的跟踪作用(随动控制系统) t 0 38 36 输出温度 t 0 36℃ 38℃ 控制效果最好 （1）稳定性：稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间变化趋于零 恒值系统：被控量恢复设定值 随动系统：被控量跟踪到新的值 t 0 36℃ 输出 t 0 36℃ 38℃ 输出 不稳定 不稳定 （2）快速性：指过渡过程的形式和快满，称为动态性能 输出温度 t 黑色：过渡时间长 黄色：振荡，过渡时间长 红色：振荡小，过渡时间短 0 36℃ 38℃ 3.准确性：指过渡过程结束后稳态误差越小越好 稳态误差：指过渡过程结束后，希望的输出量与实际输出量之间的误差 0 36℃ 38℃ 黑色：过渡慢 黄色：较大稳态误差 红色：过渡快，稳态误差小 输出温度 1.3.2 典型外作用 为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常需要选择几种典型的外作用 选取的原则是 在现场及实验中容易产生 系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用 数学表达式简单，便于理论分析 几种典型输入 阶跃函数 斜坡函数 加速度函数 脉冲函数 正弦函数 (1) 阶跃函数 表示在t=0时刻出现了幅值为R的跳变 叫单位阶跃函数，R=1 表示阶跃函数幅值为R 表示在t0时刻出现的阶跃 (2) 斜坡函数 （也叫速度函数） 表示从t=0时刻，以恒速R变化 如R=1，叫单位速度函数，即 (3) 加速度函数 表示从t=0时刻开始，以恒加速度R变化 R=1叫单位加速度函数，即 (4) 脉冲函数 脉冲函数也可以表示为 脉冲函数的强度由其面积表示 面积A=1的脉冲函数称为单位脉冲函数，或δ函数 强度为A的脉冲函数为 (5)正弦函数 正弦函数用于研究系统频率响应 是振幅 是初始相位 是角频率(单位：rad)，且有 自动控制原理 附 拉普拉斯变换 1、拉普拉斯变换的定义 2、一些特殊函数的拉普拉斯变换 3、拉普拉斯变换定理 4、拉普拉斯变换反变换 1. 拉普拉斯变换的定义 1.1 复变量和复变函数 一个复数包括实部和虚部，如果实部和虚部都是变量，则称其为复变量。在拉氏变换中，复变量用符号s表示，表示 一个复变函数F(s)是s的函数，它具有实部和虚部 F(s)的幅值为 如果在某一域内，复变函数F(s)及其所有阶导数都存在，则称该复变函数F(s)在该域内是解析的。 一个复变函数F(s)是解析的，当且仅当满足如下的柯西－黎曼条件 相角为 角度从实轴开始，沿逆时针计算 在s平面上，使函数F(s)解析的点称为正常点，使F(s)为非解析的点称为奇点 使F(s)及其导数趋于无穷大的奇点称为极点 使F(s)=0的点叫做零点 且p1为2阶极点 极点为 例如 零点为 * * 自动控制原理 主讲：王永德 手机邮件： wangyongde.123@163.com 课程类型：必修，专业基础课 课程特点：理论性强 学习方法： 尽量预习 认真听课 不懂的问题多问，多讨论 认真、独立地完成作业 一.控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业：压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制. 后来进入军事领域：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域：大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统：生物控制论、波斯顿假肢、人造器官 经济系统：模拟经济管理过程、经济控制论 四个阶段 1.胚胎萌芽期（1945年以前） 十八世纪以后，蒸汽机的使用提出了调速稳定等问题 1765年俄国人波尔祖诺夫发明了锅炉水位调节器 1784年英国人瓦特发明了调速器，蒸汽机离心式调速器 1877年产生了古氏判据和劳斯稳定判据 ?十九世纪前半叶，动力使用了发电机、电动机 促进了水利、水电站的遥控和程控的发展以及电压、电流的自动调节技术的发展 十九世纪末，二十世纪初，使用内燃机 促进了飞机、汽车、船舶、机器制造业和石油工业的发展，产生了伺服控制和过程控制 ?二十世纪初第二次世界大战，军事工业发展很快 飞机、雷达、火炮上的伺服机构，总结了自动调节技术及反馈放大器技术，搭起了经典控制理论的架子，但还没有形成学科。 2.经典控制理论时期（1940-1960） 1945年美国人Bode “网络分析与放大器的设计”，奠定了控制理论的基础。 50年代趋于成熟主要内容 对单输入单输出系统进