第2章自动控制系统及数学模型3.ppt

自动控制原理 求解微分方程 暂态解+稳态解 奇次解+特解 缺点：若输入改变则要重新求解。 补充：拉氏变换及拉氏反变换 目的：快速求解微分方程 拉氏变换的定义 已知实函数f(t)满足以下条件： 对于给定的有界实数σ，定义函数f(t)的Laplace变换为 对拉氏变换的几点说明： 式子隐含条件 f(t)=0 (t0) 时域分析中，时间参考点t=0。 严格意义上，积分下限为t=0-，若零时刻存在跃变，一定要考虑边界值。 拉氏变换举例 例1: 设f(t)是一个单位阶跃函数，其定义如下： f(t)=us(t)=1 t0 =0 t0 则F(s)=? F(s)=1/s 例2：已知指数函数f(t)= (t≥0)其中a是实常数。则F(s)=? F(s)=1/(s+a) Laplace变换的基本定理 定理1：常数乘积定理 定理2：加减法定理 定理3 微分定理 定理4 积分定理 定理5 延迟定理—f(t)延时t后的拉氏变换 定理6 初值定理 设F(s)为f(t)的拉氏变换，且 存在 定理7 终值定理 定理8 复平移定理 拉氏变换总结 拉氏变换联系了复数域和时域 拉氏变换的8个定理应用广泛 kf(t); f(t)+g(t); ；df(t)/dt ; ； 拉氏变换目的是为了求解微分方程，简化计算 拉氏反变换定义 若已知Laplace变换F(s),来求取f(t)的运算，称为Laplace反变换。 且有 通常可查表获得。 部分因式展开求拉氏反变换 设 若G(s)的极点全部为单极点，即有 则可设 且 …. 例：已知函数 设部分因式展开为 则 若G(s)有多重极点 即 则可设 其中Ksi计算方法同前。 且有 例：已知函数 设部分因式展开为 则  一、传递函数的定义 定义：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 关于传递函数的几点说明 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量,ai,bi是与系统结构和参数有关的常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0时的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令C(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为： 于是，由定义得系统传递函数为： 二、基本环节传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 基本环节通常分为以下9种： 1 比例环节 时域： 复域： 传递函数： 一、求取系统动态结构图 例： 4、优点： （1）清楚知道系统内部组成和信号传递方向 （2）明确物理量之间的数学关系 （3）方便求出系统的传递函数 5、数学性质：可进行代数运算和等效变换。 6、基本运算形式：串接（联）运算、并接（联）运算、反馈连接 结构图化简步骤 一“看”系统结构类型 二“找”研究对象 三“移”第“三”点 四“求”新传函—由内到外逐层求传函 五“简”成新图—化简结构图 一、信号流图中的术语 4、支路:相邻两节点间的定向连线称为支路 5、传输:支路的传输系数，控制系统的传输指结构框图的传递函数，控制系统的稳态传输也称增益。 6 通路:若干个支路沿信号传输方向顺序连接成为“通路”，沿通路行进时遇到同一节点的次数不多于一次。 7、前向通路：指从源点开始并终止于汇点且与其他节点相交不多于一次的通路 二、控制系统信号流图绘制 四、信号流图的简化法则 应用梅逊公式化简结构图步骤 确定前向通路数N及各通路增益Ti 确定回环数及各回环增益Li 计算Δ 计算Δi 求控制系统传递函数T(s) 总结 传递函数的定义及计算方法； 从原理图画系统动态结构图（方块图）的方法 动态结构图（方块图）的简化 基本连接方式串联、并联和反馈的简化 比较点、分支点的移动 信号流图及梅逊增益公式 第四节 信号流图 节点表示系统的变量；支路是连接两个节点的有向线段并有一定的支路增益。 x1 x2 设正比例函数X2=aX1 则 a 因此：