第2章控制系统及数学模型及其转换.ppt

* 1. 求系统的阻尼系数和自然频率 MATLAB函数damp( )和ddamp( ) 的调用格式为 [wn,zeta]=damp(A) [wn,zeta,P]=ddamp(A) [wn,zeta,P]=ddamp(A,Ts) 其中，wn为自然频率ωn；zeta为阻尼系数ζ；P为特征值列向量；Ts为采样时间；A为3种形式。当A为方阵时，它表示状态空间系统矩阵；当A为行矢量时，它表示传递函数多项式系数；当A为列向量，它表示特征根值。 * 2. 系统的增益 MATLAB的函数dcgain ( )的调用格式为 K=dcgain(num,den) 或 K=dcgain(A,B,C,D) 其中，返回值K为系统增益，即放大系数。对于单变量系统，K为标量；对于多变量系统，K为向量或矩阵。 * 3. 传递零点 MATLAB的tzero( )函数可以找出状态空间系统的不变零点，对最小系统而言，不变零点就是传递零点。传递零点是典型SISO传递函数零点在多变量系统中的推广，它们相应于非零状态的输入时而输出为零的状态。如下列方程中，复数λ2为不变零点。 tzero(A,B,C,D)可计算出状态空间系统∑(A,B,C,D)的传递零点，还可计算状态系统的输入∕输出去耦零点 例如，计算输入去耦零点，可输入 zid=tzero(A,B,[ ],[ ]) 计算输出去耦零点，可输入 zod=tzero(A,[ ],C,[ ]) * 4. 显示∕打印线性系统 　　MATLAB的printsys( )函数可按特殊格式打印出状态空间和传递函数表示的系统。对于状态空间模型显示时分别标出输入、输出及其状态，而对传递函数模型，则按多项式之比进行显示。其调用格式分别为 printsys(num,den,s) %显示∕打印连续系统的传递函数，默认方式； printsys(num,den,z) %显示∕打印离散系统的脉冲传递函数； printsys(A,B,C,D) %显示∕打印状态空间形式的系数矩阵； printsys(A,B,C,D,ulabels,ylabels,xlabds) %用ulabels,ylabels,xlabds中指定的符号标记出系统矩阵［A,B,C,D］。 * 2）已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为： 》num=[0 0 -2;0 -1 -5;1 2 0];den=[1 6 11 6]; 》[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》A= -6 -11 -6 B= 1 C= 0 0 -2 D= 0 1 0 0 0 0 -1 -5 0 0 1 0 0 1 2 0 0 * 3）系统的零极点增益模型： 》z=[-3];p=[-1,-2,-5];k=6; 》[num,den]=zp2tf(z,p,k) 》num= 0 0 6 18 den= 1 8 17 10 》[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 》a= -1.0000 0 0 b=1 2.0000 -7.0000 -3.1623 1 0 3.1623 0 0 c= 0 0 1.8974 d=0 注意：零极点的输入可以写出行向量，也可以写出列向量。 * 4）已知部分分式： 》r=[-0.25i,0.25i,-2]; 》p=[2i,-2i,-1];k=2; 》[num,den]=residue(r,p,k) 》num= 2 0 9 1 》den= 1 1 4 4 注意余式一定要与极点相对应。 * 2.2.8 相似变