矿物搬运赛2015年比赛规则比赛目的比赛任务.PDFVIP

矿物搬运赛2015 年比赛规则 一、比赛目的 设计一个基于微处理器和传感器的中小型机器人，在模拟的室内可以自动 准确识别物体的具体位置、跟踪、避障、平稳夹持物体和放置物体、自动定位 自己的准确位置回到起始点，主要考察了服务机器人的关键技术视觉识别、避 障系统、室内定位等技术。 二、比赛任务 比赛模仿了这样一个情景：一辆自主移动搬运车 ，想要将一个盛满食物的 盘子从一个桌子上面转移到另一个桌面上。比赛场地是一个家具式的室内环 境 ，包含一把椅子、一个水槽和两个桌子。 在裁判的信号指引下，机器人必须：从起始点出发、准确定位到一个桌子 边缘、抓取物体 、并将物品转移到指定的桌子上，然后回到起始位置上，整个 过程必须是自主完成。 裁判将会测量并记录从发出开始信号到机器人将盘子放在桌子上的时间及 完成动作能力，和回到起始点的时间等。 三、比赛规则 规则一 比赛场地 矿物搬运机器人规定 场 地 (1) 比赛场地为一个正方形的矿区，边长为400cm*400cm，正方形 地面，白色墙 高 30cm。 (2)出发区是一个长宽高为 40cm*40cm*30cm 的白色方桌 (3)斜坡高度是40cm，斜坡长度为200cm (4)放物品的桌子长 45cm(此面有 3 个 LED 灯),宽 40cm桌子的高度为21cm (5) 目标桌子长为70（此面有1个LED灯），宽50cm,桌子的高度为21cm (6)斜坡高度30cm，两边的斜坡面长度为100cm，宽度为40cm (7)一个设置的障碍物，与桌子相同，高度为30cm*30cm*30cm (8)椅子的覆盖区域为 20cm * 20cm 材 质 场地材料主要为木质材料，主要颜色采用的是油漆，墙壁为白色油漆，地 及 面为黑色油漆，放置盘子的桌子和洗脸盆为白色油漆，凳子和目标桌子为 表 橙色油漆等。 面 要 求 灯 不做特别要求，只需普通室内环境和荧光灯即可，不可以有阳光直射和较 光 强的红色光源干扰。 规则二 机器人要求 参赛的机器人要能够放入一个30cm 边长的立方体中。 规则三 比赛时间规定 机器人需要端起桌子上的物品，还要能将它放下，所有的动作都需要在比赛 开始后 4 分钟内完成，在“回家模式”中机器人另外可以用 2 分钟时间回到起 点。 规则四 具体比赛细节 （1） 接触障碍物品被被扣分或取消 比赛资格，机器人会以挑战失 败告终。 （2） 装有食物的板子放在桌面的指定位置上面，桌面边缘有三个M5 的红色发 光二极管彼此之间的中心距离为 2.0±0.1cm,物品 的中心与中间的二极 管的中心对齐，目标桌子上面有一个 M5 的 LED 灯，两个桌子上的 LED 亮度相同，所有 LED 的电流均为 30mA。如图 1 所示 放盘子的桌面 三个M5 红色 LED 灯 一个M5 目标桌面实物图 红色LED 灯 图1 盘子的具体位置 （3） 物品为圆形，直径 10+-cm 重量，物品 。整个的重量为 50 克，包含金属垫圈和塑料支脚。如图 2 所 示 规则五 规则与裁判 每场比赛将委派两名裁判执行裁判工作，裁判员在比赛过程中所作的裁决为 比赛权威判定结果不容争议，参赛队伍必须接受裁判结果。 裁判的责任： 1、执行比赛的所有规则。 2、监督比赛的犯规现象。 3、记录比赛的成绩和时间。 4 、核对参赛队员的资质。 5、审定场地，机器人等是否符合比赛要求。 规则六 比赛要求 机器人在参见比赛抽签前，必须保证机器人的电源电量准备充足，机器人所 需传感器和驱动没有损坏，