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电动车跷跷板报告-Read

电动车跷跷板报告 作者: 王江明 高其良 陈林波 (杭州电子科技大学) 赛前辅导老师: 曾毓 文档整理辅导教师: 曾毓 摘要 本系统以飞思卡尔单片机MC9S12DG128为核心,另有红外光电传感器、倾角传感器、测速及测距电路、直流电机驱动电路等构成辅助电路。利用红外光电传感器识别行车路径,通过倾角传感器精确测量倾斜角度,由红外编码盘进行速度和距离的检测,并由带调压功能的BUCK电路构成H桥实现直流电机的正反向调速,最终达到所要求的自动平衡系统。 Abstract This tilt system uses Freescale MCU (MC9S12DG128) as the core, and uses such as infrared sensors, angle sensors, speed and distance detecting circuit, DC motor drive circuit to constitute the auxiliary circuits. Infrared sensors on the system works to identify the lane path. The angle sensor in the system measures the inclination angle of tilt. The infrared encoder disk can detect the speed of model car and the distance from car to end of the tilt. The DC motor drive circuit is a BUCK H-bridge circuit, which realized the positive and negative speed adjusting of the DC motor. So, this design reached the required self-balancing system. 一.方案论证与比较 驱动电机 根据电动小车的特点,可供选择的电机有以下几种: 方案一:步进电机。步进电机的特点就是具有快速启动和停止能力,输出力矩大、控制精度高,并且能实现正反转控制;但它的缺点是转速低、控制复杂、步进距离不够精细力。在本题目中小车要有一定的爬坡能力,并且为了能快速的找到平衡点,小车前进的速度要能够快速调节,而步距一定要非常精细。 方案二:直流电机。直流电机具有很高的速度,调速平滑方便,调整范围广等优点,但是当低速运行时,输出力矩很小。在本题目中当小车处在平衡系统的平衡点附近时,小范围的移动和反馈变得十分重要,这很难用直流电机完成,而且直流电机在小角度转动的时候接近短路,大电流给驱动电路带来了很大的负担。 方案三:直流减速电机。减速电机是一种带有减速齿轮的直流电机。因此它具有直流的优点,另外它在低速运行时,也能实现较大的力矩输出。 因此根据本次赛题对小车速度要求较低,小范围的精确调整要求比较高特点,选用方案三。 电机驱动电路 小功率直流电机的驱动常用的方法有以下几种: 方案一:直接采用驱动模块。小功率直流电机常用的模块有LB298,LB298是一种用普通晶体管构成的集成全桥驱动模块,输入端只要加简单的控制信号,就能实现电机的调速和正反向控制,但是这种模块的缺点是功耗较大,尤其当电机启动时由于工作电流较大,将在模块上产生很大的损耗。由于小车在寻找平衡点时需低速运行,并有可能反复启动,因此在驱动模块上会产生大量的热量,这将严重影响小车系统的可靠性。 方案二:采用由MOS管构成的H桥。MOS管具有较强的抗电流冲击能力,并且MOS管的容量大小选择也较灵活,这样可使驱动电路的功耗降到最低,从而增加系统的可靠性。 综合考虑选择方案二。 导向方案选择 一般寻迹系统中用以寻迹的传感器较多,本系统中可选用的传感器有: 方案一:CCD摄像头。该技术探测距离远,有较好的抗干扰能力,外界信号采集量大,但缺点是对微处理器器的要求较高,软件工作量较大。 方案二:反射式红外传感器。红外发射及接收电路实现简单,检测精度高,反应速度快,但探测范围较窄,因此比较适合近距离的导向。 综合考虑选择方案二。 4.倾角测量 在平衡系统里面,倾角的测量是关键,它的精度和灵敏度直接影响整系统。 方案一:简易机械装置。可以使用简单的机械单摆和一些触发开关,构成简易的倾角测量电路,但是这种方法测量精度较低。 方案二:使用集成倾角传感器。专门的倾角芯片虽然昂贵但免去了不可靠的机械结构以及对小车重心的影响。SCA60C单轴倾角传感器采用SOIC 8脚封装,接口简单,并且直接输出与倾角成正比的模拟电压信号,只需要单片机的一个AD接口,应可完成倾角

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