第4章 4.2 数字控制器及离散化设计技术.ppt

－则广义对象的(零阶保持器与被控过程)的脉冲传递函数为： 上式中若G′C(s)不含纯滞后， 则d=1；（零阶保持器延迟一拍） 若G′C(s) 含纯滞后， 则d 1。 设 G(z)有u个零点b1,b2,…,bu和v个极点a1,a2,…,av在单位圆上或圆外，则广义对象的传递函数可表示为： G’(z)表示不含单位圆上及圆外零极点部分。 1、对于纯滞后环节，可以直接在φ（z)中加入滞后时间大于等于d个采样周期的纯滞后环节。 2、考虑系统的稳定性。由于D(z)和G(z)的单位圆外上及圆外的零极点不能对消，且D(z)必须是稳定的，即D(z)不能有单位圆上或圆外的零极点（z=1除外)。根据上面三个式子，有： －φe (z)的零点包括G(z)的单位圆上或圆外的极点。 －φ (z)的零点包括G(z)的单位圆上或圆外的零点。 这就是稳定性的约束条件。 选择系统闭环脉冲传递函数必须满足的约束条件： 1.φe (z)零点必须包括G(z)的单位圆上或圆外的极点。 （1）系统稳态误差为0满足： （2）系统稳定性满足： 综合以上两式： a i为不稳定极点 ， F1(z) 为配