GPS精密单点定位关键技术的分析研究.pdfVIP

摘要 摘 要 GPS精密单点定位技术是GPS领域的研究热点之一。本文系统地研究了GPS精密单 点定位的理论，分析了定位中的技术难点，并研究了其关键技术，包括精密单点定位模 型的建立与实现、数据预处理、误差改正、参数估计等。主要研究内容及结论如下： (1)本文研究了GPS精密单点定位的原理与方法，阐述了GPS精密单点定位的函 数模型与随机模型。在分析现有模型优缺点的基础上，提出了本文所研究的定位模型， 即基于星间单差的函数模型和卫星高度角结合载噪比的随机模型，并结合误差理论，推 导出了实现该模型的具体数学公式。试验数据证明，这两种模型效果较好，适合用作GPS 精密单点定位的定位模型，且卫星高度角结合载噪比的随机模型能够较好的减弱观测环 境对定位质量的影响。 (2)介绍了影响GPS精密单点定位质量的因素。根据GPS精密单点定位解算所需 的数据，分别介绍了观测文件、精密卫星星历文件和精密卫星钟差文件的数据格式以及 获取方法与预处理方法。并从理论和试验两方面说明了精密卫星钟差文件数据的采样间 隔越小，则收敛时间越短，收敛相对更稳定。 (3)分析了与GPS卫星有关的误差、与信号传播有关的误差和与接收机和参考系 有关的误差，包括这些误差的特性、机制及产生原因，并找到了较合适的理论或经验公 式对部分能模型化的误差进行了改正。通过试验证明，针对GPS精密单点定位中的对流 层折射误差，干分量部分使用模型改正，湿分量部分作为待估参数解算的方法比将干、 湿分量全部用模型改正，或者全部作为待估参数解算的方法效果好。 (4)分析了常用的参数估计方法，针对GPS精密单点定位的特点，建立了相应的 动力学模型和观测模型，给出了卡尔曼滤波实现的具体流程图和滤波参数的确定方法， 并结合实验数据，探讨了卡尔曼滤波的发散控制，给出了相应的改善公式。试验结果表 明：对卡尔曼滤波进行的发散控制是合理且有效的。对同一组试验数据用添加中间自适 应滤波调节Q。与R。的方法控制滤波发散，能在20min内收敛到cm级定位精度；而用 ，软件以及传统经验统计状态噪声和观测噪声的方法计算该数据，最终结果不收敛。 Visum PPP (5)利用MicrosoftC++6．0平台在东南大学精密单点定位软件SEU 的基础上，开发了精密单点定位软件SEU PPP2．0版本。SEUPPP2．0相对于旧版本增加 了函数模型、随机模型、对流层改正模型和参数估计模型的功能模块，可以对每个子模 块的参数进行选择性的设定，且SEU—PPP2．0版本无论是在定位精度还是收敛速度上都 比旧版本有所改进，能在20min内收敛到cm级定位精度。 关键词：GPS；精密单点定位；随机模型；卡尔曼滤波 Abstract Abstract thehottest inthe PrecisePoint oneof issued researched Positioning(PPP)WaS being this theories fieldofGlobal were PositioningSystem(GPS)．Inpaper,PPP summarizedandtechnicaldi伍cultiesas were the well嬲keytechniquesanalyzed．Among contentsincludedtheestablishmentandrealizationofPPP