工大机械原理大作业 连杆7.doc

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 凸轮机构设计 院 系： 机电学院 班 级： 分 析 者： 学 号： 指导教师： 陈明、丁刚 设计时间： 哈尔滨工业大学 一、连杆机构运动分析题目 如图1-7所示是曲柄摇块机构，曲柄长度为a，机架长度为d，点m到铰链B的距离是，点n到m的距离是。试研究a、d、、的长度变化对n的轨迹影响规律。 二、建立坐标系 三、机构的结构分析，组成机构的基本杆组划分 该机构由机架、一个原动件AB和一个个II级杆组组成。 原动件 II级杆组RPR 各基本杆组的运动分析数学模型 1、原动件AB的数学模型 以点C为原点则 2、II级杆组RPR的数学模型 其中： 五、计算编程 利用MATLAB软件进行编程，程序如下： 1、当d=100,lm=40,ln=50时a的变化对轨迹的影响 fi=linspace(0,2*pi,100); d=[100 100 100 100]; a=[ 20 30 40 50]; lm=[ 40 40 40 40]; ln=[50 50 50 50]; xc=[0 0 0 0]; yc=[0 0 0 0]; xa=[d]; ya=[0 0 0 0]; for i=1:length(d) xb=xa(i)+a(i)*cos(fi); yb=ya(i)+a(i)*sin(fi); l2=sqrt(d(i)^2+a(i)^2+2*d(i)*a(i)*cos(fi))-lm(i); coss=(d(i)+a(i)*cos(fi))./(lm(i)+l2); sins=(a(i)*sin(fi))./(l2+lm(i)); xn=xb-lm(i)*coss-ln(i)*sins; yn=yb-lm(i)*sins+ln(i)*coss; plot(xn,yn);hold on; axis equal; end 2、当a=40,lm=40,ln=50时d的变化对轨迹的影响 fi=linspace(0,2*pi,100); d=[50 70 120 150]; a=[ 30 30 30 30]; lm=[ 40 40 40 40]; ln=[50 50 50 50]; xc=[0 0 0 0]; yc=[0 0 0 0]; xa=[d]; ya=[0 0 0 0]; for i=1:length(d) xb=xa(i)+a(i)*cos(fi); yb=ya(i)+a(i)*sin(fi); l2=sqrt(d(i)^2+a(i)^2+2*d(i)*a(i)*cos(fi))-lm(i); coss=(d(i)+a(i)*cos(fi))./(lm(i)+l2); sins=(a(i)*sin(fi))./(l2+lm(i)); xn=xb-lm(i)*coss-ln(i)*sins; yn=yb-lm(i)*sins+ln(i)*coss; plot(xn,yn);hold on; axis equal; end 3、当d=100，a=40, =40,ln=50时lm的变化对轨迹的影响 fi=linspace(0,2*pi,100); d=[100 100 100 100]; a=[ 30 30 30 30]; lm=[ 20 30 40 50]; ln=[50 50 50 50]; xc=[0 0 0 0]; yc=[0 0 0 0]; xa=[d]; ya=[0 0 0 0]; for i=1:length(d) xb=xa(i)+a(i)*cos(fi); yb=ya(i)+a(i)*sin(fi); l2=sqrt(d(i)^2+a(i)^2+2*d(i)*a(i)*cos(fi))-lm(i); coss=(d(i)+a(i)*cos(fi))./(lm(i)+l2); sins=(a(i)*sin(fi))./(l2+lm(i)); xn=xb-lm(i)*coss-ln(i)*sins; yn=yb-lm(i)*sins+ln(i)*coss; plot(xn,yn);hold on; axis equal; end 4、当d=100，a=40, ,lm=40时ln的变化对轨迹的影响 fi=linspace(