东方红X-80拖拉机的DGPS自动导航控制系统.PDFVIP

第25 卷 第11 期 农 业 工 程 学 报 Vol.25 No.11 2009 年 11 月 Transactions of the CSAE Nov. 2009 139 东方红X-804 拖拉机的DGPS 自动导航控制系统 罗锡文，张智刚，赵祚喜，陈 斌，胡 炼，吴晓鹏 （华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室，广州 510642 ） 摘 要：该文在东方红X-804 拖拉机上开发了基于RTK-DGPS 的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS 接收机、 导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传 感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路，该回路可根据导航控制器提供的期望转向轮偏角实现偏转角 的随动控制。将拖拉机运动学模型和转向操纵控制模型相结合，建立了拖拉机直线跟踪的导航控制传递函数模型，模型 的输入是横向跟踪误差，输出是期望的转向轮偏角。设计了基于PID 算法的导航控制器，仿真分析了系统稳定性和动态 响应性能，确定了PID 控制参数的较佳取值。针对东方红X-804 拖拉机转弯半径大的特点，采用跨行地头转向控制方式， 提出了具体的控制流程及算法。田间试验结果表明：采用所设计的DGPS 自动导航控制系统，在拖拉机行进速度为0.8 m/s 时，直线跟踪的最大误差小于0.15 m，平均跟踪误差小于0.03 m，所提出的跨行地头转向控制方法对试验拖拉机具有良 好的适用性。 关键词：自动导航，控制系统，拖拉机，DGPS doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2009.11.025 中图分类号：S219.1，TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2009)-11-0139-07 罗锡文，张智刚，赵祚喜，等.东方红X-804拖拉机的DGPS 自动导航控制系统[J].农业工程学报，2009，25(11)：139－145. Luo Xiwen, Zhang Zhigang, Zhao Zuoxi, et al. Design of DGPS navigation control system for Dongfanghong X-804 tractor[J]. Transactions of the CSAE, 2009, 25( 11): 139－145. (in Chinese with English abstract) 跟踪导航。田间试验结果表明：拖拉机前进速度为3.5 m/s 0 引 言 时，最大跟踪误差小于0.1 m ，均方根误差小于0.03 m[5] 。 农业机械自动导航技术是现代农业机械装备的重要 Qiu[6] 也进行了相关研究，得到了类似的研究结果。 支持技术之一。实现农业机械的智能化导航，可以有效 Yoshisada 将RTK-DGPS 和FOG 应用于水田插秧机的直 减少驾驶员的劳动强度，提高农田作业质量，具有重要 线跟踪导航，导航控制器采用基于位置和航向偏差的比 的理论研究意义和实际应用价值。随着差分GPS 定位技 例控制方式。插秧机在正常作业速度条件下 （0.7 m/s ）， 术的不断发展，GPS 定位精度不断提高，载波相位差分 最大跟踪误差小于0.12 m，均方根误差小于0.055 m[7] 。 GPS （real time kinematic differential global positioning 国内庄卫东等人研究了农机直线行走的DGPS 导航算法， system, RTK-DGPS ）的定位精度甚至可达厘米级，使 指出农机直线行走导航的关键是要获得机车当前实际位 DGPS 定位技术在农业机械自动