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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件A 主程序代码 附录B 总系统框架及资源分配图 附录C 赛车参数 附录D 赛道检测精度图表分析 学 校：山东大学威海分校 队伍名称：雷驰 参赛队员：曹雷，李虹磊，张振华 带队教师：王松   关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 曹雷，李虹磊，张振华 带队教师签名： 王松 日 期： 2006.8.10  目 录 第一章引言 1．1问题的描述………………………………………… 1 1．2设计的基本要求…………………………………… 1 1．3问题解决的基本思路……………………………… 1 硬件电路的设计 2．1路径识别模块………………………………………… 3 2．1．1路径识别模块简介及其原理 2．1．2路径识别模块方案选择及比较 2．1．3路径识别模块的实现 2．2电源管理模块………………………………………… 5 2．2．1电压管理模块的分析 2．2．2电压管理模块方案选择与比较 2．2．3电压管理模块电路设计 2．3动力电机驱动模块…………………………………… 16 2．3．1动力电机驱动模块简介及其原理 2．3．2动力电机驱动模块选择 2．3．3动力电机驱动模块的具体实现 2．4舵机转向控制…………………………………………17 2．5单片机核心控制模块…………………………………18 2．6速度传感器…………………………………………18 软件编程及其应用算法研究 3．1方案1…………………………………………………… 18 3．2方案2……………………………………………………19 3．3方案3……………………………………………………20 3．3．1理论支持 3．3．2具体实现 测量结果与分析 4．1方案1的结果与分析…………………………………… 21 4．2方案2的结果与分析…………………………………… 22 4．3方案3的分析…………………………………………… 25 总结 5．1设计的结论与总结……………………………………… 26 5．2研究意义………………………………………………… 26 参考文献 ……………………………………………………… 28 附录A 主程序代码 附录B 总系统框架及资源分配图 附录C 赛车参数 附录D赛道检测精度图表分析  第一章 引言 1.1问题的重述 伴随着现代汽车行业的飞速发展，作为汽车的电子控制系统也势必得到更大的发展机会，以满足人们对汽车的安全性、智能化的要求，本文对汽车模型自动控制系统的研究是对一些问题的初步思考。 本设计是“飞思卡尔”杯全国大学生智能车比赛的内容，要求使用飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128控制一辆小汽车自主识别路径稳定地通过规定的带有直线和曲线的赛道，时间最短者为优胜。 该智能车控制系统的设计涉及到控制理论、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，包括了硬件电路的设计，软件编程，数学模型的建立等方面，很好地巩固了我们所学，拓宽了我们的知识面，培养了我们的基本研究能力。 1.2设计的基本要求 赛题的要求总结如下： 主要器件使用组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机HCS12开发板、开发软件Code?Warrior和在线调试工具等参赛队伍在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm?宽和400mm长，高度无限为了车模的行驶安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等伺服电机数量不超过?3个传感器数量不超过16个禁止使用DC-DC升压电路为驱动电机以及舵机提供动力全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类与数量都可以自行设计选择中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm最小曲率半径不小于500mm可以交叉，交叉角为90°为二维水平平面整个系统的结构如图0301所示（具体说明见附录B），控制系统的结构图参看图0302。 论文正文将分为两大部分陈述上述内容，一部分主要是硬件电路的设计；另一部分主要是软件编程及其应用算法部分。每一部分主要陈述设计中