针对无线传感器的智能车控制的分析研究.pdfVIP

基于无线传感器的智能车控制研究 摘要 本文深入研究了无线传感器网络和网络化控制在工业控制方面的应用 现状，以及相关的无线控制技术的应用现状，设计开发了针对智能车为被 控对象的无线控制平台。在上述问题的研究中，通过硬件联调对整个控制 平台的可行性进行了验证。 文章详细分析了智能车的动力学模型，针对不同的弯道提出了相应的 控制算法。对前轮偏转与车轮轨迹之间的关系、中心线偏移量与偏转角度 之间的关系做了推导，．并通过仿真验证了控制效果，为智能车控制器的程 序设计提供了理论依据。 详细描述了智能车的控制电路与软件设计。硬件电路主要包括电源模 块、光电检测模块、速度检测模块的设计。控制器的软件设计主要由系统 总线的设置、PWM输出、定时器捕捉、周期性中断等硬件模块的调用，以 及速度检测和舵机转向控制等程序的设计所组成。实验结果表明，智能车 能够实现加速、减速和转弯等操作，达到设计要求。在仔细研究了无线传 感器节点的接口电路与串口通信的底层操作的基础上，开发了智能车控制 器的数据收发程序、无线节点的数据收发程序、基站数据的收发程序和PC 控制平台。实验联调结果表明，控制平台通过无线传感器节点实现了PC和 智能车控制器之间数据的双向传输，达到对智能车的无线控制和运动数据 的收集。 关键词：无线传感器智能车 无线控制 网络化控制 on CarcontrolbuiItOnthewireIesSSensor Study inte¨igent net、ⅣorkS ABSTRACT Thethesis Studiedtlle in谢reless deeply situation sensornetworkand application net、)~，orkedcontrol weUaStllerelated淅reless onwKch system，aS controltecllIlology，b於ed t11e、Ⅳireless control for car嬲corl仃olled platf．onnw嬲designedintelligem plant． The modelof car、V嬲咖diedin di蔬rentcontr01 dynamics intelligent detail，alld were baSedon curveof wheeldenection algorithmsproposed correspondingpath．The丘。ont 、7~ritll deflection denection丘10mmiddle con．espondingtrajecto搿a11da119le谢m con．eSponding linewere V嘶fiedthecomrole航Ct deduced，and through on carcon仃．0Her． pI．ogⅨu：nming iIlteUigent T11econ臼olcirCuit锄d iIl so行嘲re ofme carwere detail．111e