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三种软件在汽车控制系统的应用 1 CANoe软件 1.1功能模式 (1)总线系统 CAN、LIN、MOST、FlexRay、J1587 (2)支持协议 J1939、NMEA2000、ISO11783、CANopen、MCnet、GMLAN、CANaerospace (3)CANoe软件的主要作用 仿真CAN网络的完整系统这一过程主要针对有具体数据定义的报文的事件处理，也就是网络节点的行为定义，要借助CAPL来实现。 部分开发即半实物仿真。将开发出的真实的控制器节点利用总线接口和CANoe剩下的节点相连接，来测试节点的功能：如通信，纠错。这样，系统的节点是并行开发的就可以不受其他节点开发步骤地影响。 测试分析实际完整的系统。当CAN网络上所有的节点都开发研究出来，并且运用到整车时，CANoe做观察、测试用。 1.2功能概述 CANoe是由德国Vector公司开发的并行工程的系统级总线开发工具，它具有网络监测和分析的功能，还具有强大的系统仿真功能。CANoe自带功能强大的数据管理工具CANdb++，可以通过CANdb++创建和修改数据库。虽然CANoe有自带的数据库管理组件CANdb++，但用户只能用它来离线编辑CANdb++类型的数据库，描述CAN网络的属性，如CAN网络的节点、消息格式和信号格式，却无法用它来完成数据的离线分析功能。为了解决这类问题，注意到CANoe有支持Win-dowsCOM的接口，用户可以基于该接口开发VB、VBscriPt、VC等应用程序来达到实时记录CAN网络运行状况的目的。 CANoe虽然能够采集总线上的故障信息，可是它却不能实时地把故障信息保存起来，而且也不方便事后对故障信息的管理和查询。Access软件是Office产品套件的一个重要组成部分，它可以轻松地创建数据库，并对数据库进行有效的管理。因此利用二者各自的优势，设计相应的程序接口，以开发出既能进行数据采集又能够对故障信息进行管理的数据库。 因为CANoe的开放性，能使用现有的成熟的算法、函数和模型来扩充函数的功能，复杂模型的建立甚至还可以通过其他的建模工具（如Matlab)在CANoe中将ESC系统的通信协议进行离线的仿真，来检验协议的合理性与网络的性能。 接入CANoe环境的可以是虚拟的仿真节点，也可以是实际的物理节点。在CANoe集成操作环境中，建立一个新的配置，在这个配置中建立汽车的网络仿真模型，并将此配置与建立的数据库连接。配置中需要用到的节点、消息、信号、环境变量都必须在数据库中有明确的定义。 1.3应用实例 在燃料电池轿车“超越”3号上进行了在线故障测试。测试时燃料电池汽车处于电动模式。通过在某一段时间内，比较CANoe记录在Trace窗口中故障信息和保存在Access数据库中故障信息的方法来验证采集的故障信息有无遗漏。测试结果中包含了故障节点、故障代码、故障时间、故障名称等信息。这些故障信息可以使研发人员方便快速地了解汽车的当前状况。 1.4 应用环境 （1）BUS-CAN总线 在CANoe环境中搭建了包括发动机ECU、诊断工具和仪表盘3个控制器的虚拟网络，并进行了测试，其中发动机控制器和仪表盘最后都由真实的节点代替进行测试。 测试内容主要是发动机控制器周期性的发送有关车速、发动机转速、冷却液温度、机油压力、系统电压等相关参数，在发动机故障标志位变化后能向虚拟故障诊断工具发送报文，并能得到正确响应。 （2）CAN总线 分布式控制网络对于复杂的混合动力系统是必须的。利用CANoe开发的车载数据采集监视系统是CAN总线在车辆系统控制之外的一个扩展应用。 （3）LIN总线 CANoe是针对网络和ECU开发、测试和分析的多方面应用的工具，支持从计划到系统实现的完整开发流程。 CANoe有多种功能和配置选项，让OEM(原始设备制造商)和提供商的网络设计人员、开发工程师以及测试工程师可以灵活使用。CANoe.LIN可以仿真多达32个LIN网络和任意数量的节点，加上集成的CAN功能，它是开发和测试LIN节点(主、从)、CAN—LIN网关以及CAN—LIN诊断功能的理想工具。目前，CANoe.Lin提供了成熟的LIN开发功能有：①根据LDF仿真LIN节点/网络(包括多通道LIN Maste:和网关)；②完全支持 LIN2.1slave重新配置；③针对LIN、SAE—J2602和TOYOTA—LIN的网络管理；④LIN节点建模的脚本函数(包括诊断)；⑤用作交互式管理信号、帧和调度表的用户可配置的集成面板。 通过CANoe软件对车窗控制系统的仿真，验证了车窗控制系统的稳定性和可靠性。 2 Stateflow 2.1功能模式 Stateflow仿真的原理是有限状态机理论，所谓有限状态机，就是指在系统中有可数的状态，在某些事件发生时，系统从一个状