基于遗传算法的伺服的系统静态摩擦辨识01.pptVIP

基于遗传算法的伺服控制系统静态摩擦辨识;含有静态摩擦的伺服系统的摩擦参数辨识问题;; 采用遗传算法，研究伺服系统静态摩擦参数辨识的仿真和设计方法。 1.1 伺服系统的静态摩擦模型 机械系统可描述为: （1） 其中 为转动惯量， 为转角， 为控制输入力矩， 为摩擦力。; 考虑摩擦力为静摩擦力的情况，静摩擦力与转速之间的稳态对应关系为: ; 伺服系统在正反转动速度方向运行时，其静态摩擦力的静态参数取不同的值，当 时，静态参数值为 ； 当 时，静态参数的值为 表示如下： ; 由上式所确定的转速-摩擦力矩曲线称为Stribeck曲线。 ;1.2 静摩擦模型Stribeck曲线的获取 由式（1）可知，当 时，摩擦模型为静态摩擦模型，此时 ， 。故采用一组恒速跟踪，可获得一组相应的控制输入信号和静态摩擦力，从而获得Stribeck曲线。; 具体方法为：取闭环系统的一组恒定转速序列 作为速度指令信号，通过采用PD控制律，实现被控对象精确的速度跟踪，得到相应的控制力矩序列 ，从而获得一组相应的静态摩擦力矩序列 。 PD控制律为：;1.3 基于遗传算法的静态摩擦参数辨识 取待辨识静态摩擦参数向量为个体，遗传算法的每步迭代得到静态摩擦参数的辨识值为： （5） 其中， 为种群规模。;则由下式得到相应的摩擦力矩辨识值;取目标函数为; 变异概率随进化代数自适应调整， 其中g为当前遗传代数。 遗传算法的步骤如下： Step 1. 置进化代数计数器为 ，随机产生初始化种群 ； Step 2. 计算个体适应度 ， ；;Step 3. 判断是否达到最大进化代数，若是，则算法终止，否则，转step 4； Step 4. 经过选择操作，产生新一代种群 ； Step 5. 以概率 进行交叉操作； Step 6. 以概率 进行个体变异操作； Step 7. ，转step 2；; 一旦辨识得到的参数估计值，便可以设计摩擦力矩的补偿环节，实现对系统的摩擦进行补偿，基于摩擦力矩补偿的控制系统描述为： ;仿真之一：Stribeck曲线的设计 恒速跟踪时，为静态摩擦， ，实际系统的静态摩擦模型取（3）式，取 取速度信号作为指令信号， 共41个速度指令信号。针对每个指令信号，采用PD控制律，取 。 仿真结果如图1-2所示。仿真结束后，将所得到的静摩擦力矩保存在文件Fi_file.mat中。;图1 恒速斜波跟踪（速度指令为1.0时）;图2 Stribeck曲线的辨识;仿真之二：遗传算法的摩擦参数辨识 首先将仿真之一“Stribeck曲线设计”所得到的摩擦力矩从文件Fi_file.mat中调入，作为实际系统的静摩擦力矩 。 恒速跟踪时，为静态摩擦， 。取速度信号 作为指令信号，共41个速度指令信号。针对每个指令信号，采用PD控制律，取 ， 。;在遗传算法仿真中，取种群规模 ，最大遗传代数 。 参数搜索范围为 静态摩擦模型取（3）式，将遗传算法设计所得到了静摩擦力矩 与实际摩擦力矩 比较，得到目标函数值。遗传算法的辨识过程及辨识曲线如图2和3所示，实际值与辨识值??较的仿真结果如表1所示。;表1 实际值与辨识值的比较;图2 目标函数值变化曲线;图3 辨识Stribeck曲线与实际Stribeck