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第四章 操作臂逆运动学;4.1 概述;4.2 可解性;解的存在性;如果 可达工作空间为半径为 的圆。而灵巧工作空间仅为单独的一点（圆心）。;一个值得研究的问题是：对于少于6个自由度的操作臂，它的工作空间是什么？给定一个确定的一般坐标系，什么是最近的可达目标坐标系。;对于三连杆平面操作臂，虚线表示第二个解。此问题存在两个解。;对于多解问题，应选择最小行程解。例如处于A点想要达到B点，就选择上部虚线。这样相当于对逆运动学程序中输入一个小的位移即可。;解的个数取决于操作臂的关节数量，它是连杆参数和关节运动范围的函数。;连杆的非零参数越多，达到某一特定目标的方式越多；对于一个全部为旋转关节的6自由度操作臂来说，可能多大16种解。;解法;封闭解又称解析解，可以分为： （1）代数法 （2）几何法;4.3 当n6时操作臂子空间的描述;例：如下图给出两自由度极坐标操作臂 的子空间;现在：;得到：;4.4 代数解法和几何解法;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;由于是平面操作臂，其变换形式只能是这种形式：;首先写出矩阵元素对应方程：;得到;首先展开最后两个等式：;代入;这样就得到;几何解法;利用;下面求;平面内的旋转角度是可以相加的，因此;4.5 通过化简为多项式的解法;例：求解下述方程：;如果;4.6 三轴相交的PIEPER解法;进一步计算得到：;现在写出： 平方的表达式： 可以看出：;得到：;现在求解;现在已经求解出：;现在求解：;4.7 PUMA560机器人的逆运动学问题;将含有 的部分移到方程的左边：;利用三角恒等变换：;从而得到;平方相加并且和课本（4－57）平方相加，得到;采用同样的方法，得到 的解：;式中 由第3章的式（3－11）确定。令上式两边的元素（1，4）和元素（2，4）相等，得到;上式分母相等，且均为正数，则：;只要 ，便可得出;令（4－77）两边的元素（1，3）和元素（3，3）分别相等，得到，;令（4－81）两边的元素（1，1）和元素（3，1）分别相等，得到：;由于在式（4－64）和式（4－68）中出现了 号 ，因此这些方??可能有4种解。另外由于操作臂的翻转可得到另外4种解，由腕关节的翻转可得到 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;4.8 标准坐标系;1 由用户确定工作台坐标系的位置，这个坐标系可能在工作台的角点上。工作台坐标系{S}是相对于基坐标系{B}定义的。;2 由用户确定工具坐标系{T}。以不同的方式抓持相同的工具，工具坐标系{T}的定义是不同的。工具坐标系{T}是相对于腕坐标系{W}定义的。;4.9 操作臂求解;4.10 重复精度和定位精度;4.11 计算问题;第四章习题