第4章 部分题解.pptVIP

* 第4章 习题解 4-1 开环零、极点如图E4-1所示,试绘制出相应的概略根轨迹图。 0 （a） 0 j （b） 0 （c） j j j （d） （e） 0 （f） 图E4-1 j j 0 0 4-2 单位反馈控制系统开环传递函数如下,试画出相应的闭环根轨迹图。 解：建立复平面坐标，标注出开环零极点。 0 -2 -3 -5 用试探法求出会合点约为-0.9 ? n-m=2,两条渐近线，其参数为 ? ?闭环特征方程如下，当K1?0时稳定。 0 ? n-m=2,两条渐近线，其参数为 -10 -20 10 -10 -p1 -p2 -p3 ? 出射角 ?闭环特征方程如下，当K1?0时稳定。 4-5 单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹图,并确定使系统稳定的根轨迹增益K1的取值范围。 0 -2 -7 解：（1）渐近线参数 （2）由分离点公式求得 （3）闭环特征方程 若以s=j?代入，可求出与虚轴的交点 4-6 控制系统的开环传递函数为 （1）试证明其闭环根轨迹的一部分是一个园。 （2）画出根轨迹。 （3）确定最小的阻尼比及相应的K1值。 解：（1）设复平面根轨迹上的某点 s=?+j?代入 相角方程或闭环特征方程进行证明,(过程略）； （2）画出根轨迹如下 0 -3 -5 -1 sd1 sd2 其中 （3）过坐标原点作园的切线交于点P，