第5章 matlab在自动的控制原理的应用.pptVIP

第8章 MATLAB在自动控制原理的应用 ;8.1 控制系统模型;属性说明：(1)当系统为离散系统时，给出了系统的采样周期Ts。Ts＝0或缺省时表示系统为连续时间系统；Ts=-1表示系统是离散系统，但它的采样周期未定。 (2) 输入时延Td仅对连续时间系统有效，其值为由每个输入通道的输入时延组成的时延数组，缺省表示无输入时延。(高版本改为：InputDelay) (3)输入变量名InputName和输出变量名OutputName允许用户定义系统输入输出的名称，其值为一字符串单元数组，分别与输入输出有相同的维数，可缺省。 (4)Notes和用户数据Userdata用以存储模型的其它信息，常用于给出描述模型的文本信息，也可以包含用户需要的任意其它数据，可缺省。;对象名称;8.1.2　LTI模型的建立及转换函数;;[例] 生成离散系统的零极点模型。MATLAB源程序为： z={[] ,-0.5}; %单元阵列p82 p={0.3,[0.1+2i,0.1-2i]}; k=[2,3]; s6=zpk(z,p,k,-1) 运行结果为： ;注：对任意MIMO系统，MATLAB规定：不同的行代表不同输出，不同列代表不同输入;8.1.3 LTI对象属性的设置与转换;get(s1) get(s5) s5.a %结构阵列 p82 set(s1,num,[0,1,2,3,4],den,[2,4,6,8,10]) get(s1) s1.num s1.num{:} s6.p s6.p{2} s6.p{2}=[0.5;0.7];[f1,g1]=tfdata(s1) f1{1},g1{1} % f1{:}, g1{:} [z1,p1,k1,T1s]=zpkdata(s1) z1{1},p1{1} [a2,b2,c2,d2,Ts2,InputDelay]=ssdata(s2) ;表8.5 模型检测函数;模型类型的检验;5.1.4 典型系统的生成;5.1.4 典型系统的生成;5.1.5 LTI模型的简单组合与复杂模型组合;[例5-14] 计算图5.1所示的系统的传递函数。MATLAB源程序为： s1=tf([2,5,1],[1,2,3]) %系统s1的传递函数模型 s2=zpk(-2,-10,5)　　　 %系统s2的零极点增益模型 sys=feedback(s1,s2)　　% s1环节前向，s2环节反馈5(s+2)/(s+10) 程序运行结果为： Transfer function: ←系统s1的传递函数模型 2 s^2 + 5 s + 1 ------------------ s^2 + 2 s + 3 Zero/pole/gain: ←系统s2的零极点增益模型 5 (s+2) ----------- (s+10) Zero/pole/gain: ←系统s1、s2的反馈零极点增益模型 0.18182 (s+10) (s+2.281) (s+0.2192) ----------------------------------------- (s+3.419) (s^2 + 1.763s + 1.064) ;例2 Sys1—— 5输入4输出 Sys2—— 2输入3输出 将Sys1（2，4输出）与Sys2 的（1，2输入）串联， outputs1 = [2 4]; inputs2 = [1 2]; sys = series(sys1,sys2,outputs1,inputs2);2．LTI模型的复杂模型组合 ;5.1.6 连续系统与采样系统之间的转换; ;8.2 控制系统的时域分析;2．LTI模型的单位冲激响应函数impulse( ) 格式：impulse(sys) 功能：绘制系统sys（sys由函数tf、zpk或ss产生）的单位冲激响应，结果不返回数据， 只返回图形。;3. 状态空间模型系统的零输入响应函数initial( ) 格式：initial(sys,x0) 功能：绘制状态空间模型sys在初始条件x0下的零输入响应，不返回数据，只绘出 响应曲线。该响应由如下方程表征：;[例5-21] 求系统： 的方波响应，其中方波周期为6秒，持续时间12秒，采样周期为0.1秒。 MATLAB程序为： [u,t]=gensig(square,6,12,0.1); %生成方波信号 plot(t,u,--);hold on; %绘制激励信号 sys=tf([1,1],[1,2,5]); %生成传递函数模型 lsim(sys,u,t);