超级电容供电AGV运载车.docVIP

超级电容在AGV小车上的应用 学 校： 昆明理工大学 专 业： 电子信息工程 姓 名： 孔凡成 指导教师单位：昆明理工大学 指导教师姓名：杜礼霞 指导教师职称：讲师  Super Capacitor Application in AGV Transportation Vehicles University: Kunming University of Science and Technology Major: Electronic Information Engineering Name: Kong fancheng Name of Advisor: Du Lixia Unit of Advisor: Kunming University of Science and Technology Professional Title: Lectorate 目录 摘要 I ABSTRACT II 第1章 绪论 1 1.1课题的来源及研究意义 1 1.2国内外AGV的应用及发展 2 1.2.1国外AGV的发展历史及现状 2 1.2.2我国AGV的发展概况 5 1.3国内外超级电容的应用及研究现状 6 1.3.1国外超级电容应用情况 6 1.3.2 我国超级电容应用发展概况 7 1.4本论文的主要内容 8 第2章 系统总体结构 9 2.1系统总体框图 9 2.2小车机械结构 9 2.2.1车架结构 10 2.2.2 移动机构 10 2.3 电磁制导模块 11 2.3.1 AGV的定义及特点 11 2.3.2 AGV系统的组成 12 2.4超级电容充放电模块 13 2.5小车运行控制模块 14 第三章 电磁波检测电路设计 16 3.1 AGV导引方式 16 3.2检测电路的设计 18 第四章 电源模块的设计 22 4.1 超级电容的相关特性 22 4.1.1 超级电容的特点及应用 22 4.1.2特性简介 23 4.1.3充电特性 23 4.1.4放电特性 24 4.1.5超级电容器组 26 4.2 超级电容的选择 26 4.3 超级电容充电电路的选择 28 第五章 单片机控制系统 30 5.1 单片机的选型 30 5.2 单片机硬件连接 31 5.3 电机驱动 32 第六章 软件部分的设计 33 6.1系统软件模块 33 6.2 总体流程 33 6.3 传感器数据处理及寻迹程序流程 34 6.4 源代码 35 结论 40 总结与体会 42 致谢 44 参考文献 45 附录A:系统整体电路图 47 附录B ：外文资料原文 48 附录C：外文资料的中文翻译 56  摘要 随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，自动导引车（Automatic Guided Vehicle）的应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。 传统的AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力。蓄电池充电速度比较慢，循环使用寿命（充放电次数1000~1500次）50万～100万次ABSTRACT With the development of Factory Automation、Computer Integrated Manufacture System and extensive application of Flexible Manufacture System、Automatic Warehousethe application field and technical level of AGV has greatly enlarged and improved. Traditional AGV using micro-controller as the main controller and use batteries as power, Battery charging slower, shorter life cycle (Charge and discharge times can reach 1000 ~ 1500)． This paper discusses how to provide power source to support the delivery vehicle with super capacitor