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专家控制系统;第3章 专家控制系统;专家系统---具有大量专门知识和经验的计算机程序系统;4;;4.1.2 专家系统的组成;;;;;;第一阶段 : （20世纪60年代中期－ 20世纪70年代初） ; 特点：高度的专业化。 专门问题求解能力强。 结构、功能不完整。 移植性差。 缺乏解释功能。;第二阶段: （20世纪70年代中期－ 20世纪80年代初） ; 特点： （1）单学科专业型专家系统。 （2）系统结构完整，功能较全面，移植性好。 （3）具有推理解释功能，透明性好。 （4）采用启发式推理、不精确推理。 （5）用产生式规则、框架、语义网络表达知识。 （6）用限定性英语进行人－机交互。;专家系统XCON（DEC公司、卡内基－梅隆大学 ）： ----为VAX计算机系统制订硬件配置方案。;我国研制开发的专家系统：;第3章 专家控制系统;为什么要采用专家控制？;专家控制系统与专家系统的区别;第3章 专家控制系统;专家控制系统的一般结构;(1)知识库 由事实集和经验数据、经验公式、规则等构成。 事实集： 被控对象的有关知识； 规则：控制规则有自适应、自学习、参数自调整等； 经验数据：被控对象的参数变化范围、控制参数的调整范围及其限幅值，传感器的静、动态持性等等。;(2) 控制算法库 存放控制策略及控制方法，如PID、PI、Fuzzy、神经网络控制、预测控制算法等，是直接基本控制方法集。;(3) 实时推理机 根据一定的推理策赂(正向推理)从知识库中选择有关知识，对控制专家提供的控制算法、事实、证据以及实时采集的系统特性数据进行推理，直到得出相应的最佳控制决策， 用决策的结果指导控制作用;(4) 信息获取与处理 信息获取主要是通过闭环控制系统的反馈信息及系统的输入信息，获取控制系统的误差及误差变化量、系统的特征信息(如超调量、上升时间等)。信息的处理包括必要的特征识别、滤波措施等。;(5) 动态数据库 动态库用来存放系统推理过程中用到的数据、中间结果，实时采集与处理的数据。;直接专家控制系统;直接专家控制系统与间接专家控制系统;30;专家控制系统的本质(智能算子);第3章 专家控制系统;3.4 专家控制知识的获取;3.4 ??家控制知识的获取;3.4 专家控制知识的获取;控制知识(规则、事实)是从控制专家或专门操作人员的操作过程基础上概括、总结归纳而成的。;3.4 专家控制知识的获取;;39;1）. 当 时，说明误差的绝对值已经很大。不论误差变化趋势如何，都应考虑控制器的输出应按最大（或最小）输出，以达到迅速调整误差，使误差绝对值以最大速度减小 (相当于实施开环控制)。;;;3.4 专家控制知识的获取;3.4 专家控制知识的获取;3.4 专家控制知识的获取;1）. 当 时，说明误差的绝对值已经很大。不论误差变化趋势如何，都应考虑控制器的输出应按最大（或最小）输出，以达到迅速调整误差，使误差绝对值以最大速度减小 (相当于实施开环控制)。;3.4 专家控制知识的获取;3.4 专家控制知识的获取;3.4 专家控制知识的获取;3.4 专家控制知识的获取;3.4 专家控制知识的获取;考虑一个可以用下列三阶传递函数描述的被控对象 ;专家PID与常规PID控制效果比较;54