计算机控制系统实验的指导书(6学时).docVIP

计算机控制系统实验指导书 信息科学与工程学院 实验一 采样/保持器实验 一．实验要求 1. 了解判断采样/保持控制系统稳定性的充要条件。 2．了解采样周期T对系统稳定性的影响。 3．掌握控制系统处于临界稳定状态时采样周期T的计算。 4．观察和分析采样/保持控制系统在不同采样周期T时的瞬态响应曲线。 二．实验内容及步骤 本实验用于观察和分析在离散控制系统中采样周期T对系统的稳定性的影响。采样控制系统稳定的充要条件是：系统特征方程的根必须在Z平面的单位圆内，特征方程式的根与采样周期T有关，只要特征根的模均小于1，则系统稳定。 闭环采样/保持控制系统实验构成电路如图1-1所示，闭环采样系统实验中被控对象由 积分环节（A3单元）与惯性环节（A5单元）构成。 积分环节（A3单元）的积分时间常数Ti=R1*C1=0.1S， 惯性环节（A5单元）的惯性时间常数 T=R2*C2=0.5S，增益K=R2/R3=5。 图1-1 闭环采样/保持控制系统实验构成电路 闭环采样系统实验中被控对象由积分环节（A3单元）与惯性环节（A5单元）构成。本实验将函数发生器（B5）单元作为信号发生器， OUT输出施加于被测系统的输入端Ui，观察OUT从0V阶跃+2.5V时，被测系统的在不同的采样周期T时对系统的稳定性的影响。 实验步骤：注：‘S ST’用‘短路套’短接! （1）构造模拟电路：按图1-1安置短路套及测孔联线，表如下。 （a）安置短路套 （b）测孔联线 1 输入信号R B5（OUT）→A1（H1） 2 运放级联 A1（OUT）→ A2（H1） 3 送调节器输入 A2A（OUTA）→ B7（IN7） 4 调节器输出 B2（OUT2）→ A3（H1） 5 运放级联 A3（OUT）→ A5（H1） 6 负反馈 A5A（OUTA）→A2（H2） 7 ‘中断请求’线 B5 （S）→B8（IRQ6） 8 示波器联接A5A（OUT）→CH1） 9 B5（OUT）→B3（CH2） 模块号 跨接座号 1 A1 S4，S8 2 A2 S1，S6 3 A3 S3，S11 4 A5 S3，S7，S10 5 B5 ‘S-ST’ （2）检查联线正确后，打开设备开关 （3）将函数发生器（B5）单元的矩形波输出作为系统输入R。(连续的正输出宽度足够大的阶跃信号) ① 在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中‘矩形波’（矩形波指示灯亮）。 ② B5的量程选择开关S2置下档，调节“设定电位器1”，OUT正输出宽度 6秒。（D1单元左显示）。 ③ 调节B5单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压= 2.5V左右（D1单元右显示）。 （4）运行、观察、记录： ① 运行LABACT程序，选择微机控制菜单下的采样和保持菜单下选择采样/保持实验项目，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始后将自动加载相应源文件，运行实验程序，观察A5A单元输出OUTA（C）的波形。 ②该实验的显示界面的采样周期T（界面右上角）可由用户点击“停止”键后，在界面上直接修改，以期获得理想的实验结果，改变这些参数后，只要再次点击“开始”键，即可使实验机按照新的控制参数运行。 ③ 采样周期T设定为10ms 、20ms 、30ms、40ms、45ms和 50ms，观察相应实验现象并记录波形，并判断其稳定性。 （5）整理联线、归位短路套并关闭设备开关 三、预习报告 （1）熟悉实验内容及步骤； （2）求出系统的闭环传递函数、并判断其稳定性（采样周期T取值） 注：零阶保持器的传递函数：  四、实验报告 （1）采样周期T设定为10ms 、20ms 、30ms、40ms、45ms和 50ms ，观察其相应的实 验现象，并记录相关的波形。 （2）分析采样周期T对系统稳定性的影响。 实验二 直流电机闭环调速实验 一．实验要求 1．巩固闭环控制系统的基本概念。 2．了解闭环控制系统中反馈量的引入方法。 3．掌握PID算法数字化的方法和编程。 二．实验内容及步骤 根据实验要求，即调速速率（上升时间）、超调量、调节时间及误差，选择P I D控制参数，实现直流电机闭环调速控制，观察调速控制曲线。直流电机闭环调速系统原理框图见图2-1 图2-1 直流电机闭环调速系统原理框图 当给定直流电机转速U(R)接入后（即在速度示波器的界面上设置‘目标值’），与当前转速值U（t）（光电测速机构的脉冲数）相比较，其差值e（t）在计算机中进行PID计算，解算成P（t），经数/模转换器（B2）驱动直流电机，改变电机转速，达到直流电机闭环调速控制。 注意：转速最大为3300