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《过程控制系统》 华东理工大学 孙自强 2008年2月 第5章 复杂控制系统 在各自特定的条件下，采用复杂控制系统对提高控制品质，扩大自动化应用范围，起着关键性的作用。 作粗略估计，通常复杂控制系统约占全部控制系统数的10%左右。 依照系统的结构形式和所完成的功能来分，常用复杂控制系统有：串级、比值、均匀、分程、选择、前馈、双重控制等控制系统。 5.1 串级控制系统 5.1.1 串级控制系统的基本原理和结构 采用不止一个控制器，而且控制器间相串接，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值的系统，称为串级控制系统。 加热炉出口温度控制系统 该系统的被控变量是出口温度，用燃料气作为操纵变量。 可以组成图5-1（a）所示的简单控制系统。因为加热炉炉管等热容较大，控制不够及时。 如果改用图5-1（b）所示的流量控制系统，则对温度来说是开环的，此时对于阀前压力等扰动，可以迅速克服，但对进料负荷，燃料气热值变化等扰动，却完全无能为力。 人们日常操作经验是：当温度偏高时，把燃料气流量控制器的设定值减少一些；当温度偏低的时候，燃料气流量控制器的设定值应该增加一些。按照上述操作经验，把两个控制器串接起来，流量控制器的设定值由温度控制器输出决定，即流量控制器的设定值不是固定的,系统结构如图5-1（c）所示。这样能迅速克服影响流量的扰动作用，又能使温度在其它扰动作用下也保持在设定值，这就是串级控制系统。 串级控制系统框图 控制系统的调节过程如下： 当燃料气压力或流量波动时，加热炉出口温度还没有变化，因此，主控制器输出不变，燃料气流量控制器因扰动的影响，使燃料气流量测量值变化，按定值控制系统的调节过程，副控制器改变控制阀开度，使燃料气流量稳定。与此同时，燃料气流量的变化也影响加热炉出口温度，使主控制器输出，即副控制器的设定变化，副控制器的设定和测量的同时变化，进一步加速了控制系统克服扰动的调节过程，使主被控变量回复到设定值。 当加热炉出口温度和燃料气流量同时变化时，主控制器通过主环及时调节副控制器的设定，使燃料气流量变化保持炉温恒定，而副控制器一方面接受主控制器的输出信号，同时，根据燃料气流量测量值的变化进行调节，使燃料气流量跟踪设定值变化，使燃料气流量能根据加热炉出口温度及时调整，最终使加热炉出口温度迅速回复到设定值。 5.1.2 串级控制系统的特点 能迅速克服进入副回路扰动的影响 串级控制系统由于副回路的存在，改善了对象特性，提高了工作频率 串级控制系统的自适应能力 5.1.3 串级控制系统的设计 ⑴ 主、副回路的设计 主被控变量的选择和主回路的设计，仍可用单回路控制系统的设计原则进行。 副回路应尽量包含生产过程中主要的、变化剧烈、频繁和幅度大的扰动，并力求包含尽可能多的扰动。 设计副回路应注意工艺上的合理性 应考虑经济性 注意主、副对象时间常数的匹配 ⑵ 串级控制系统中主、副控制器控制规律的选择 主、副控制规律的选择 串级控制系统中，主、副控制器所起的作用是不同的。主控制器起定值控制作用，副控制器对主控制器输出起随动控制作用，而对扰动作用起定值控制作用，因此主被控变量要求无余差，副被控变量却允许在一定范围内变动。这是选择控制规律的基本出发点。 一般主控制器可采用比例、积分两作用或比例、积分、微分三作用控制规律，副控制器单比例作用或比例积分作用控制规律即可。 ⑶ 主、副控制器正、反作用的选择 先依据控制阀的气开、气关形式，副对象的放大倍数,决定副控制器正反作用方式,即必须使的Kc2KvKp2Km2乘积为正值，其中Km2通常总是正值。 然后，决定主控制器的正、反作用方式, 主控制器的正、反作用主要取决于主对象的放大倍数，至于控制阀的气开、气关形式不影响主控制器正、反作用的选择，因为控制阀已包含在副回路内。总之，应使Kc1Kp1Km1的乘积为正值,通常Km1总是正值,因此主控制器的正、反作用选择应使Kc1Kp1为正值。 图5-4所示加热炉出口温度和炉膛温度串级控制系统中控制器正反作用的选择步骤如下： 控制阀：从安全角度考虑，选择气开型控制阀，Kv0； 副被控对象：燃料油流量增加，炉膛温度升高，因此，Kp20； 副控制器：为保证负反馈，应满足：Kc2KvKp2Km20。因Km20；应选Kc20。即选用反作用控制器； 主被控对象：当炉膛温度升高时，出口温度升高，因此，Kp10； 主控制器：为保证负反馈，应满足：Kc1Kp1Km10。因Km10；应选Kc10。即选用反作用控制器。 该串级控制系统的调节过程如下：当扰动或负荷变化使炉膛温度升高时，因副控制器是反作用，因此，控制器输出减小，控制阀是气开型，因此，控制阀开度减小，燃料量减小，使炉膛温度下降；同时，炉膛温度升高，使出口温度升高，通过反作用的主控制器，