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Slide Tuning Servo Systems Unit 1: Introduction to tuning Unit 2: The tuning process Unit 3: Dealing with coarse resolution Unit 4: Bode plots Unit 5: 机械谐振 Unit 6: Tuning with low-frequency resonance Unit 7: Tuning with high-frequency resonance Unit 8: Tuning direct-drive systems Unit 9: Tuning the position loop Unit 10: Tuning feed-forward gains Slide* Unit 1 Unit 2 Unit 3 Unit 4 Unit 5 See the series at www.MotionV/training/talking_servos Talking Servos Copyright 2001, Danaher Corporation. All rights reserved. No part of this presentation may be copied without written permission from Danaher Corporation. Click the down key to go to the next slide. Click page up, then the space bar to hear any slide again. A series of audio-visual presentations to help engineers connect with servo technology. Talking Servos Tuning Servo Systems A 10-unit course on practical aspects of servo tuning. Please see the Talking Servos web site for information on how you can register for this course. 机械谐振课程内容 引起机械谐振的原因. 高频谐振和低频谐振的区别. 如何利用波特图来评价谐振. 谐振引起的问题 谐振会使高增益伺服环不稳定 更低的环增益会降低性能 谐振引起的不稳定性会使环增益下降 低增益降低了指令的反应速度 低增益降低扰动速度 引起机械谐振的原因 传动机构的机械顺从性 顺从性来自以下几个方面: 大负荷的运动惯量比率往往使谐振问题恶化 轴联轴器 传送带/滑轮组 变速箱 滚珠螺母和滚珠螺杆 机框 比率低至2:1可能会造成问题 在最快的系统中，即使1:1也可能会造成问题 其它传动组件 根本原因 惯性 (JTotal) 就是一个伺服增益 高频谐振减小惯性 更低的惯性意味着更高的环增益 实例 用普通的物体来模拟伺服电机和负载. 实验 For more information on this experiment, see “Cures for Mechanical Resonance in Industrial Servo Systems” presented at PCIM-Europe 2001 (click on “Acceleration Feedback”). 系统具有刚性联轴器 负载惯性是电机惯性的5倍 通常情况下，当带宽为30 Hz时5:1的不匹配将会引起许多问题. 当联轴器的刚性很大时, 5:1 不是问题. 实验 增益设置为 KP=18, Tn = 7 实验 刚性系统的波特图 实验 安装一个顺从联轴器 实验 增益减为 KP=5, Tn = 10 实验 刚性系统的波特图 直接驱动旋转 或者 “DDR” 电机 直接驱动的作用 直接驱动消除了电机联轴器的顺从性 直接驱动系统的惯性几乎与频率无关 低频和高频谐振 这两种谐振都会被同样的机械问题所引起 区别是相比系统带宽的振荡频率不同 这两种谐振问题的不同症状取决于不同的解决方法。 以下将会讨论这两个问题... 低频谐振 普遍存在通用机器中 可以导致粗糙、磨音,类似于雾笛和垃圾处理 当总惯性降低到电机运动惯性时会产生低频谐振 低频谐振 低频谐振的阶跃响应 低频谐振 低频谐振的波特图 0 dB 0 dB以上的 峰值 很宽 增益增长 的跨度很宽. 高频谐振 常见的机械工具，网络处理，电子注册的印刷，和刚性的带有低粘性阻尼的任何机器会普遍出现高频谐振. 通常