快速中距离三维扫描仪的设计和控制优化.pdf

快速中距离三维扫描仪的设计和控制优化1 陈玉林，张爱武，逄永涛 首都师范大学三维空间信息获取与应用实验室，北京 (100037) E-mail: chyl009@ 摘 要：随着科学技术的发展，尤其是计算机电子科学，激光测量技术的发展，一种新型的 功能强大的测量手段——三维激光扫描应运而生。三维激光扫描系统的核心及关键技术除激 光测距和伺服系统测量角度外，还有对测距和测角之间进行同步控制的扫描控制技术。本文 主要设计了一种中距离快速三维激光扫描系统，系统硬件方面采用二维激光雷达装置在水平 旋转的精密电控旋转台上，以旋转台驱动激光雷达，让激光光束扫描过目标区域对点测距。 利用系统控制软件进行精密的时钟同步，测得激光的发射角度，之后还原成目标区域的三维 坐标。系统软件上除了对系统的控制外，还设计了实时测量数据显示和数据处理的模块。 关键词：三维激光扫描，激光雷达，系统设计，控制软件 中图分类号： P2 1. 引 言 三维激光测量仪器是上个世纪末开始发展的一种新兴的非接触式测量仪器，它利用激光 测距的原理，运用各种扫描方式，快速的完成对三维场景或三维实体的测量工作。三维激光 测量仪的特点是测量速度快，每秒钟可以测量数千个点数据（最高能达到数万点每秒），测 量精度高，自动化程度高，操作简单。三维激光测量仪按其应用场合及测量范围可以分为近 距离测量仪和中远距离测量仪。近距离测量仪主要集中于测量 0.2m-2m 距离范围内的三维 实体，测量精度非常高，目前已商业化的成熟产品通常精度都在零点几毫米，甚至于零点零 几毫米内，被广泛的应用于逆向工程（如汽车工业，模具加工业等），人体扫描，考古文物 保护等领域，而中远距离测量仪的测量范围较大，近约几米范围，远至800 到1000 米不等， 其测量误差也随着测量距离的增大而增大，测量数米距离时误差一般为 1cm 左右，测量数 百米至千米距离时，误差将增大为数分米，主要应用于大场景的三维扫描测量，如数字城市， 煤矿坑测量，工业监测，建筑业，虚拟现实等方面，目前也有将其应用于电网测量的。 当前的三维激光扫描仪问题主要有：笨重，不宜携带；与计算机采用有线方式进行控制 和通信；多测量站点之间的配准仍旧比较复杂，难度较大；运距离大范围的测量中采集的点 云数目非常庞大，相对于目前的采集速度仍然显得不够快，无法达到真正的实时测量。将来 三维激光扫描仪必将更加轻便，便携式（手持式）扫描仪将会取代现在笨重的机体，使用将 更加方便灵活；将会向着无线式数据交换发展，便于在不同的复杂环境下的使用；将与GPS 等坐标测量系统相结合，多站点之间的配准将更加方便快捷；测距精度、点测量速率和点测 量间距将进一步提高，向着高精度高分辨率前进。 目前成熟的主要商用中远距离三维激光测量仪有很多，但是大多数价值昂贵限制了其应 用范围。上世纪九十年代，中期我国浙江大学的陆祖康等人[3] 曾以相位法测距原理自行研制 成功了二维激光扫描雷达，并在第一代自主机器人应用中获得了良好的效果。之后项志宇等 人[2]利用二维激光雷达加步进电机制成了三维扫描激光雷达，用于机器人对场景的传感扫 描，获得了成功。国外也有大学利用二维激光雷达改装或组装来实现三维扫描[4][5] 。本文采 用的方案是将二维激光雷达装置在电控旋转台上，用电控旋转台带动激光雷达旋转完成扫 描。与项志宇等人研究不同的是，本文中采用将二维激光雷达测倒安置在电控旋转台上，使 1本课题得到国家自然科学基金项和北京市科技新星项目2006B57 的资助。 - 1 - 激光雷达的扫描平面与电控旋转台的旋转轴平行，从而达到 360°全景扫描，并且能够提高 扫描仪的扫描分辨率和精度。 2. 三维扫描测量基本原理 激光扫描仪通过激光测距获得地面被测物的距离数据Ｒ，同时通过精密的时钟同步，获 取每次激光测距时，测距仪发射激光束的横向角度α和纵向角度θ。建立扫描仪坐标系：从 扫描仪上方观察，扫描仪横向（水平）扫描沿逆时针方向进行；以扫描仪横向（水平）扫描 面的扫描起点方向为Ｘ轴方向，穿过扫描仪