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运动控制系统 2010年3月12日星期五 典型运动控制系统组成 运动控制中的传感器 定义： 传感器是一种以一定的精确度将被测量(如位移、力、加速度等)转换为与之有确定对应关系的、易于精确处理和测量的某种物理量的测量部件和装置。 电量具有便于传输、转换、处理、显示 ? 非电量转换成电量 反馈信号的分类： 第一种 模拟型式 对其控制也成为模拟传感器，如测量位置信号的电位计、测量速度信号的测速计。 反馈信号的分类： 第一种 数字型式 对应的控制系统被称为数字系统。 数字式传感器分类： 直接数字式 准数字式 传感器组成 传感器一般由敏感元件、转换元件和基本转换电路三部分组成。 (1) 敏感元件：直接感受被测量，并以确定关系输出一个物理量； (2) 转换元件：将敏感元件输出的非电物理量转换成电路参数量； (3) 基本转换电路 ：将电路参数量转换成便于测量的电量。 运动控制中的传感器 测量反馈的质量……..运动控制系统的质量 测量反馈的质量：准确性和实时性 运动控制中测量反馈的物理量 位置 速度 转矩 力 本课程中：位置和速度 光电编码器 光电编码器广泛地被应用于AC伺服电机的速度和位置检测中，并在运动控制中占有中重要的位置。 光电编码器分类：增量式、绝对式和混合式。 编码器：旋转式和直线式 运动控制中的传感器 常用的传感器类型 电位计 增量式旋转光电编码器 绝对式旋转光电编码器 光栅 旋转变压器 位置传感器 电位器 电位器是最简单的位移-电压传感器，可以直接给出电压信号。价格便宜，使用方便但滑臂与电阻间有滑动接触，容易磨损，或接触不良，可靠性较差。 位置传感器 光电编码器 光电编码器由光源、光栅码盘和光敏元件3部分组成，直接输出数字式电脉冲信号 光电编码器有增量式和绝对值式两种，也有将两者结合为一体的混合式编码器 位置传感器 增量式编码器 脉冲数直接与位移的增量成正比的编码器称作增量式编码器，常用的圆形增量式编码器每转发出500~5000个脉冲，高精度编码器可达数万个脉冲。 增量式编码器 工作原理 增量式编码器的几个基本问题 1.增量式光电编码器的分辨率 “脉冲、转” PPR 转盘上缝隙越多，分辨率越高 通常2500PPR 增量式编码器的几个基本问题 2.增量式光电编码器的精度 精度 ？ 分辨率？ 精度是一种量度在所选定分辨率范围内，确定任一脉冲相对另一脉冲位置的能力。 与转盘缝隙的加工质量，转盘的机械旋转情况等制造精度因素有关。 增量式编码器的几个基本问题 3. 增量式光电编码器的稳定性 4. 增量式光电编码器的响应频率 每一种编码器在其分辨率确定的条件下，最高转速也是一定的。 5.编码器内输出信号的处理 编码器应用 应用 转速和位移测量常应用于电机转速和工作台位移的测量与控制。 分析 电机转速的测量是通过测量电机在一定时间内的旋转圈数来确定的。 工作台的直线位移是通过电机旋转带动丝杠转动从而推动螺母直线位移来实现的，因此其测量需从测量电机的角位移着手。 光电编码器 1 --- 光源；2 --- 柱面镜；3 --- 码盘；4 --- 狭缝；5 --- 元件 高速计数器 由于普通计数器的计数频率较低(一般只有几十赫兹)，因此PLC对高速脉冲信号进行计数需要采用高速计数器。 S7-200有6个高速计数器HSC0~HSC5，分别可以设置12种不同的工作模式。 高速计数器以脉冲编码器的高速脉冲输出为输入，其计数频率与PLC的扫描周期无关。 1倍频 4倍频 编码器的测速方法 例题 数字测速方法 光电编码器是数字式传感器，采用数字测速方法，数字测速方法可分为三种： (1) M法测速； 适用于高速 (2) T法测速； 适用于低速 (3) M/T法测速。 高低速适用 数字测速精度指标 （1）分辩率 改变一个计数字所对应的转速变化量来表示分辨率Q。 Q 越小，测速装置的分辩能力越强。 （2）测速精度 测量值与实际值的相对误差来表示， M法测速 M法测速的分辨率和误差率 M法测速适用于高速。 T法测速 记录PLG一个脉冲间的高频脉冲个数M2，f0为高频脉冲频率，则 T法测速的分辨率和误差率 分辨率 误差率 T法测速适用于低速段。 速度提高M2减少，误差率提高 M/T法测速 M/T法既检测 Tc 时间内PLG输出的脉冲个数M1，又检测相同时间间隔的高频时钟脉冲个数M2。 应保证高频时钟脉冲计数器与PLG输出脉冲计数