并联腿步行机器人运动学动力学超确定输入可重构ADAMS仿真.docVIP

并联腿步行机器人论文：助老助残四足并联腿步行机器人机构设计与分析 【中文摘要】论文将并联机构作为四足步行机器人的腿机构,结合模块化、可重构思想,提出一种助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人,旨为老人和下肢残障者提供一种更加便利的乘用步行机器人。研究成果一方面将拓展并联机构应用的新领域,具有较高的学术价值;另一方面将提高老年人和下肢残障者的生活质量,具有重要的社会意义。首先,基于模块化、可重构思想,完成了四足/两足可重构并联腿步行机器人、并联腿及可重构装置的机构设计。其次,以四足并联腿步行机器人为研究对象,分析了机器人的运动特征;将机器人的运动学问题转化为单个并联腿的运动学问题,完成了四足并联腿步行机器人的位置分析;从机构学角度,将机器人等效为分支数不同的并联机构,利用并联机构理论和影响系数理论,完成机器人的速度、加速度分析,用MATLAB软件进行运动学数值算例分析。再次,进行了单个摆动腿的动力学建模分析,并用MATLAB软件进行运动学、动力学数值算例分析;建立了四足并联腿步行机器人超确定输入下的协调方程;按加权最小二乘法进行了机器人动载最优协调分配。随后,采用复合摆线轨迹规划方法,规划了有效的机器人单腿足底运动轨迹;在不同运动方式(动态步行、静态步行、四足站... 【英文摘要】Using the parallel mechanism as leg mechanism, combined the advantage of the modular robot and reconfigurable robot, a novel reconfigurable quadruped /bipedal walking robot with parallel mechanism for the elderly and the disabled is proposed in this paper. It is intended to provide a more convenient walking robot for the elderly and the disabled. The research results not only have high academic value that will develop a new application field of parallel mechanism, but also have important social significance... 【关键词】并联腿步行机器人 运动学 动力学 超确定输入 可重构 ADAMS仿真 【英文关键词】Quadruped walking robot with parallel mechanism Kinematics Dynamics actuation redundancy 【索购全文】联系Q1：138113721 Q2：139938848 reconfigurable device ADAMS simulation 【目录】助老助残四足并联腿步行机器人机构设计与分析 摘要 5-6 Abstract 6-7 第1章 绪论 11-21 1.1 课题的研究背景 11-12 1.2 国内外研究状况 12-17 1.2.1 四足串联腿步行机器人研究概况 12-15 1.2.2 并联腿步行机器人研究概况 15-16 1.2.3 助老助残步行机器人研究概况 16-17 1.3 课题来源、目的及意义 17-18 1.4 研究方法及理论依据 18-19 1.4.1 影响系数法 18-19 1.4.2 螺旋理论 19 1.5 论文的主要研究内容 19-21 第2章 助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人机构设计 21-32 2.1 引言 21 2.2 步行机的设计构想 21-26 2.2.1 四足的选用 21-22 2.2.2 并联腿的选用 22-24 2.2.3 可重构的选用 24-26 2.3 步行机的机构设计 26-31 2.3.1 步行机的整机设计 26-27 2.3.2 步行机的并联腿设计 27-28 2.3.3 步行机的可重构装置设计 28-31 2.4 本章小结 31-32 第3章 四足并联腿步行机器人的运动学分析 32-49 3.1 引言 32-33 3.2 四足并联腿步行机器人的运动特性 33-37 3.2.1 坐标系的建立 33-35 3.2.2 四足并联腿步行机器人的运动特性 35-37 3.3 四足并联腿步行机器人的位置反解 37-40 3.3.1 四足并联腿步行机器人的位置反解 37-38 3.3.2 单个并联腿的位置反解 38-40 3.4 四足并联腿步行机器人的速度分析 40-43 3.4.1 抬起腿的速度分析 40-42