足球机器人决策系统的分析研究.pdfVIP

摘要 摘要 随着机器入学的应用与发展，机器人应用也越来越广泛。80年代以来，多 机器人系统凭借着比单个机器人更高的精度、刚度、承载能力和灵活性而进入人 们的生活中，引起了越来越广泛的重视。随着机器人向系统应用的方向发展，人 们提出了多机器人群体的组织和控制问题，多机器人协作是多机器人系统中一个 重要部分，可以使多机器人系统将优势发挥得淋漓尽致。 论文主要研究了小型组足球机器人的多机器人系统。决策系统采用分层递阶 式控制系统结构，根据分层式结构的特点及功能将系统划分为信息处理层、协调 战术层、任务层和动作层几个模块，这种结构使系统功能及层次分明，且易于实 现。采用基于Play的多智能体协调控制机制建立了由多个不同的Play策略(如 进攻策略、防守策略、罚球策略和等待策略)组成的比赛策略库。采用静态区域 划分法将场地划分，区域不是很多，策略选择和编码工作不至于繁重，也不会因 区域变动而频繁地切换策略影响进攻速度，增加弹性区域能有效防止机器人目标 跳变。采用距离与角度结合的方法对角色分配实现多机器人协调。提出了两点配 合机制评价函数有利于实现多个机器人配合。 为解决实时系统预测问题，建立了系统延时测量方法，采用线性预测和BP 神经网络的方法建立了机器人和球的预测模型，并进行分析比较，预测精度有明 显提高。 建立了机器人动力学模型和运动学模型，研究出基于最优控制理论的运动控 制算法，通过仿真与实验，发现这种控制算法能实现机器人对任意曲线路径快速 有效地跟踪。 论文以RoboCup小型组机器人足球比赛为平台，以VC．NET为工具对决策 系统进行了仿真和实体实验，实验结果表明整个决策系统性能有明显提高，主要 体现为：预测精度提高，对机器人的控制更加准确，使得守门员守门和队员拦截 球能力提高：多机器人协调策略增加了机器人之间的配合，使队伍的协作进攻能 力增强，能够更好的完成任务。 关键词： 足球机器人；多机器人协作；预测；建模；控制 ABSTRACT usedmoreandmore of are widely．Since Withthe robotics，robots development enter lifewith the higher 80’S，multi．robot people’S system andmore were more and thana robot，and people flexibilitysingle capability been withit．Multi．robot of andcontrolhas concerned organizations group’Sproblem forwardwiththe ofrobot put developmentsystem will full tothe all ofthe which