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线性定常系统的综合 状态反馈和输出反馈 状态反馈和输出反馈 状态反馈和输出反馈 状态反馈的能控性和能观测性 状态反馈的能控性和能观测性 极点配置 极点配置 极点配置 极点配置 镇定问题 镇定问题 镇定问题 镇定问题 状态重构和状态观测器 状态重构和状态观测器 状态重构和状态观测器 状态重构和状态观测器 状态重构和状态观测器 降阶观测器 降阶观测器 降阶观测器 降阶观测器 降阶观测器 带有状态观测器的状态反馈系统 带有状态观测器的状态反馈系统 带有状态观测器的状态反馈系统 带有状态观测器的状态反馈系统 解耦问题 解耦问题 解耦问题 解耦问题 解耦问题 解耦问题 解耦问题 解耦问题 线性定常系统方程为 （51） 引入状态反馈 其中K 为反馈阵， F为输入变换矩阵。 （52） 状态反馈系统的传递函数矩阵为 所谓解耦问题，就是寻求适当的K 和F 矩阵使得状态反馈传递函数矩阵 为对角阵。 1 关于 的两个不变量 如果 为严格正则有理传递函数矩阵，可以表示为如下形式 （53） 其中， 为 的第 行向量。 定义1 （54） 其中， 为 的第k 个元素分母多项式和分子多项式次数之差， 例 传递函数矩阵如下，求不变量 解 对于 来说， ， 因此 对于 来说， ， 因此 约定：对于 为零向量时， 定义2 （55） 这是一个m 维非零向量。它是这样构造的：对于1×m 的行向量 ，各元素分子多项式中最高次幂的系数。 上例中 约定：对于 为零向量时， 2 能解耦性判据 定理 一个具有传递函数的系统，能用状态反馈 实现解耦的充分必要条件是以下矩阵非奇异。 （56） * * 1. 状态反馈和输出反馈 2. 状态反馈系统的能控性和能观测性 3. 极点配置 4. 镇定问题 5. 状态重构和状态观测器 6. 降阶观测器 7. 带状态观测器的状态反馈系统 8. 解耦问题 线性定常系统综合：给定被控对象，通过设计控制器的结构和参数，使系统满足性能指标要求。 1 状态反馈 线性定常系统方程为： （1） 假定有n 个传感器，使全部状态变量均可以用于反馈。 （2） 其中，K 为 反馈增益矩阵；V 为r 维输入向量。 则有 （3） 2 输出反馈 采用 （4） H 为 常数矩阵 （5） 两者比较：状态反馈效果较好； 输出反馈实现较方便。 线性定常系统方程为 （6） 引入状态反馈 （7） 则有 （8） 定理 线性定常系统（6）引入状态反馈后，成为系统（8），不改变系统的能控性。 对任意的K 矩阵，均有 证明 因为 满秩，所以对任意常值矩阵K 和 ，均有 （9） （9）式说明，引入状态反馈不改变系统的能控性。但是，状态反馈可以改变系统的能观测性。 定理 线性定常系统可以通过状态反馈进行极点配置的充分必要条件是：系统状态完全能控。 状态反馈 （11） 线性定常系统 （10） 状态反馈系统方程 （12） 因为A 和 b 一定，确定K 就可以配置系统的极点。 经过线性变换 ，可以使系统具有能控标准形。 （13） 系统传递函数： （14） （15） 引入状态反馈 令 （16） 其中 为待定常数 状态反馈系统特征多项式为 （17） 设状态反馈系统希望的极点为 其特征多项式为 （18） 比较（17）式和（18）式，选择 使同次幂系数相同。有 （19） 而状态反馈矩阵 镇定问题—— 非渐近稳定系统通过引入状态反馈，实现渐近稳定 （23） 定理 SISO线性定常系统方程为 显然，能控系统可以通过状态反馈实现镇定。 那么，如果系统不能控，还能不能镇定呢？ 如果系统不能控，引入状态反馈能镇定的充要条件为：不能控的状态分量是渐近稳定的。 当系统满足可镇定的条件时，状态反馈阵的计算步骤为 1） 将系统按能控性进行结构分解，确定变换矩阵 2）确定 ，化