线性系统及能控性和能观测性分析.ppt

第3章 线性系统的能控性和能观测性分析 3.1 引言 3.2 能控性与能观测性的概念与示例 3.3 能控性和能观测性定义 3.4 线性连续系统能控性判据 3.5 线性连续系统能观测性判据 3.6 能控标准型与能观测标准型 3.7 系统能控性和能观测性的对偶原理 3.8 线性系统的结构分解 3.9 能控性和能观测性与传递函数（阵）的关系 3.10 线性离散系统的能控性与能观测性 3.11 MATLAB在能控性和能观测性分析中的应用 3.1 引言 在控制工程中，有两个问题经常引起设计者的关心，其一是加入适当的控制作用后，能否在有限时间内将系统从任一初始状态转移到希望的状态上，即系统是否具有通过控制作用随意支配状态的能力。其二是通过在一段时间内对系统输出的观测，能否判断系统的初始状态，即系统是否具有通过观测系统输出来估计状态的能力。这便是线性系统的能控性与能观测性问题。 稳定性、能控性与能观测性均是系统的重要结构性质。 3.4线性连续系统能控性判据 3.4.1 线性定常连续系统能控性判据 3.4.2 线性定常连续系统输出能控性 3.4.3 线性时变连续系统能控性判据 3.4.1 线性定常连续系统能控性判据 ■ 秩判据 ■ 约当标准型判据 ■ 格拉姆矩阵判据 ■ PBH判据 3.5 线性连续系统能观测性判据 研究线性系统状态能观测性问题时,只考察系统输出y(t)反映状态向量x(t)的能力,这与系统的外加输入u(t)无关。因此,对线性系统只需要利用系统在有限时间内输出的零输入响应去研究系统的能观测性,即只需从系统的齐次状态方程和输出方程出发来考察系统的能观测性。 ■ 线性定常连续系统能观测性判据 ■ 线性时变连续系统能观测性判据 3.5.1 线性定常连续系统能观测性判据 ■ 秩判据 ■ 约当标准型判据 ■ 格拉姆矩阵判据 ■ PBH秩判据 3.6 能控标准型与能观测标准型 标准型是系统的状态空间表达式在一组特定的状态空间基底下导出的规范型式,在有的文献中也称规范型。标准型可将系统的某些特性表现得更为充分与明显,从而可简化系统的分析与综合问题。在采用状态空间法分析与综合系统时,根据研究问题的需要，常常采用线性非奇异变换将状态空间表达式化为某种特定的标准型式。 系统经线性非奇异变换,系统的特征值、传递函数矩阵、能控性、能观测性等重要性质均保持不变,因此,只有状态完全能控的系统才能化为能控标准型;只有状态完全能观测的系统才能化为能观测标准型。 本节主要讨论单输入系统的能控标准型和单输出系统的能观测标准型问题。 3.8 线性系统的结构分解 如果一个系统是不完全能控的，则其状态空间中所有的能控状态构成能控子空间，其余为不能控子空间。如果一个系统是不完全能观测的，则其状态空间中所有能观测的状态构成能观测子空间，其余为不能观测子空间。但是，在一般形式下，这些子空间并未明显地分解出来。 3.10 线性离散系统的能控性与能观测性  离散时间系统的能控性和能观测性概念与连续时间系统的能控性和能观测性概念类似,为了使所阐述的概念更具代表性,本节基于线性时变离散系统给出能控性、能观测性的定义,但仅限于对线性定常离散系统的能控性、能观测性进行分析。 3.10.1 线性离散系统能控性定义 3.10.2 线性定常离散系统能控性的秩判据 3.10.3 线性离散系统能观测性定义 3.10.4 线性定常离散系统能观测性的秩判据 3.10.5 离散化系统能控性、能观测性与采样周期的关系 (3-171) 式(3-171)表明，对于不能控系统、不能观系统、不能控又不能观测线性定常系统,其输入-输出描述即传递函数阵只是对系统结构的一种不完全描述。只有当系统能控且能观测时, 传递函数阵才是系统的完全描述。而状态空间描述式(3-162)则全面、完整地反映了系统的四个子系统,这正是状态空间描述的优点之一。 对不能控且不能观测系统式(3-160)的分解可采用逐步分解的方法，其步骤如下 (1)先将系统 按能控性分解 即引入线性非奇异变换 （3-172） 将系统 变换为 （3-173） 式中, 为能控子状态向量; 为不能控子状态向量， 基于系统 的能控性判别阵按式(3-145)构造。 (2)将不能控子系统 按能观测性分解 作线性