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理论力学 第13章 机械振动基础 13-1 机械振动及其描述 13-2 单自由度系统振动 13-3 两自由度系统振动 13-4 机械振动的工程应用 13-2 单自由度系统振动 2.单自由度固有振动方程求解 3.单自由度系统自由振动 4.固有频率计算 13.2.2计算固有频率的能量法:原理与方法 例1 弹簧质点系统 例2 位移计 例3 圆柱体微振动 弹簧串并联 2.串联弹簧 * NCEPU * NCEPU * * 13.1.1机械振动现象 振动是日常生活和工程实际中常见的现象。 例如：钟摆的往复摆动,汽车行驶时的颠簸，电动机、机床等工作时的振动，以及地震时引起的建筑物的振动等。 利：振动给料机 弊：磨损，减少寿命，影响强度 振动筛 引起噪声，影响劳动条件 振动沉拔桩机等 消耗能量，降低精度等。 研究振动的目的：消除或减小有害的振动，充分利用振动 为人类服务。 振动的利弊： 所谓机械振动就是系统在平衡位置附近作往复运动。 13-1 机械振动及其描述 3. 振动系统：按运动微分方程的形式分 线性叠加原理 运动方程 振动/系统分类 不成立 成立 非线性微分方程 非线性振动/系统 线性微分方程 线性振动/系统 4. 振动分类 按激励的有无和性质分 秋千在初始小摆角下被越荡越高，受到的激励以摆长随时间变化的形式出现，摆长的变化由人体的下蹲及站直造成。 激励因素以系统本身的参数随时间变化的形式出现的振动。 参数振动 系统包含有补充能量的能源。演奏提琴所发出的乐声, 是琴弦作自激振动所致。车床切削加工时在某种切削用量下所发生的激烈的高频振动, 架空电缆在风作用下所发生的与风向垂直的上下振动以及飞机机翼的颤振等。 系统受到由其自身运动诱发出来的激励作用而产生和维持的振动。 自激振动 包括物理参数具有随机性质的系统发生的振动。行驶在公路上的汽车的振动。 系统在非确定性的随机激励下所作的振动。 随机振动 不是现实的振动，仅反映系统关于振动的固有属性。 无激励时系统所有可能运动的集合 固有振动 特点与例子 定义 振动分类 是现实的振动。 系统在外界激励下所作的振动 强迫振动 激励消失后系统所作的振动 自由振动 13.1.2. 简谐振动 1. 表示 2. 三要素 3. 周期与频率 周期 T 频率 f 单位：T：s(秒) f：Hz(赫兹) ω：rad/s ? 4. 位移、速度与加速度 位移 速度 加速度 5. 位移、速度与加速度关系 (1) 位移、速度与加速度均为简谐函数，且同频。 (2) 速度超前位移90o，加速度超前位移180o。 (3) 加速度与位移关系： 加速度与位移成正比, 方向相反, 指向平衡位置。 旋转矢量 简谐振动表示 位移、速度与加速度关系 ω x Re Im o M’ ? ωt M Re Im o A ω ? Re Im o A ω ? Aω Aω2 6. 旋转矢量表示 旋转矢量 复振幅，包含振幅和相位信息 7.复数表示 二. 简谐振动合成 1. 两个同频率振动合成 同频振动合成 Re Im x(t) o ω φ A A1 φ1 ω A2 φ2 ω 二. 简谐振动合成 2. 两个不同频率振动合成 (1) ?1与?2之比为有理数 二. 简谐振动合成 2. 两个不同频率振动合成 (1) ?1与?2之比为有理数 T为x1(t)和x2(t)合成之周期。 结论： 两不同频振动合成不再为简谐振动。但频率比为有理数时，可合成为周期振动。合成振动周期为两简谐振动周期之最小公倍数。 (2) ?1与?2之比为无理数 结论:无公共周期，合成振动为非周期振动。 (2) ?1与?2之比为无理数 “拍”: 频率为ω的变幅振动，振幅在0~2A之间缓慢周期变化。包络线为A(t)，拍频为△? 。 2A t x(t) o x(t) ?st l0 k A B x o mg F m —物块质量 k —弹簧刚度 l0 —弹簧自然长度 ?st—弹簧静变形 静止时 运动时 13.2.1 单自由度系统自由振动 1.单自由度弹簧质量系统模型 无阻尼自由振动 周期 固有频率 初始条件： ?时刻后自由振动解： 对于t=0初始条件： — 静变形法 对不计阻尼的系统，因为没有能量损失，所以可以用能量守恒原理建立自由振动微分方程，或直接