自动控制系统及数学模型教材.ppt

2.4.2系统方框图的构成 对于一个系统在清楚系统工作原理及信号传递情况下，可按方框图的基本连接形式，把各个环节的方框图，连接成系统方框图。 例2-5 图中为一无源RC网络。选取变量如图所示，根据电路定律，写出其微分方程组为 零初始条件下，对等式两边取拉氏变换，得 RC网络方框图 各环节方框图 例2-6 图中为电枢电压控制的直流他励电动机,描述其运动方程为 第2章 线性系统的数学模型 零初始条件下，对式中两边取拉氏变换 第2章 线性系统的数学模型 将同一变量的信号线连接起来，将输入Ua(s)放在左端，输出Ω(s)放在图形右端，得系统方框图如图所示。 第2章 线性系统的数学模型 2.4.3环节间的连接 环节的连接有串联、并联和反馈三种基本形式。 1.串联 :在单向的信号传递中，若前一个环节的输出就是后一个环节的输入，并依次串接如图2-32所示，这种联接方式称为串联。 n个环节串联后总的传递函数 : 第2章 线性系统的数学模型 即环节串联后总的传递函数等于串联的各个环节传递函数的乘积。 环节的串联 RC网络 第2章 线性系统的数学模型 2.并联 :若各个环节接受同一输入信号而输出信号又汇合在一点时，称为并联。 如图2-34所示。由图可知 总的传递函数为 环节的并联 第2章 线性系统的数学模型 3.反馈：若将系统或环节的输出信号反馈到输入端，与输入信号相比较，就构成了反馈连接，如图所示。如果反馈信号与给定信号极性相反，则称负反馈连接。反之，则为正反馈连接，若反馈环节H(s)=1称为单位反馈。 反馈连接 第2章 线性系统的数学模型 反馈连接后，信号的传递形成了闭合回路。通常把由信号输入点到信号输出点的通道称为前向通道；把输出信号反馈到输入点的通道称为反馈通道。 对于负反馈连接，给定信号r(t)和反馈信号b(t)之差，称为偏差信号e(t) 即 通常将反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比，定义为开环传递函数，即 开环传递函数= 第2章 线性系统的数学模型 输出信号C(s)与偏差信号E(s)之比，称为前向通道传递函数，即 前向通道传递函数= 而系统输出信号C(s)与输入信号R(s)之比称为闭环传递函数，记为Φ(s)或GB(s)。 六、纯滞后环节（纯延迟环节） 表达式： c(t)=r(t-τ) 特点：输出比输入滞后一个时间τ。 实例：延时继电器。 传递函数是线性定常连续系统最重要的数学模型之一，是数学模型在复频域内的表示形式。利用传递函数，不必求解微分方程就可以求取初始条件为零的系统在任意形式输入信号作用下的的输出响应，还可以研究结构和参数的变化对控制系统性能的影响。经典控制理论的主要研究方法——根轨迹分析法和频域分析法都是建立在传递函数基础上的。 2-2 传递函数 传递函数的概念及定义 §2.2 传递函数 2.2.1 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比，定义为线性定常系统的传递函数。 即， 若已知线性定常系统的微分方程为 式中c(t)为输出量，r(t)为输入量 。 设c(t)和r(t)及其各阶导数初始值均为零，对式(2-47)取拉氏变换，得 则系统的传递函数为 或写为 传递函数与输入、输出之间的关系，可用图表示。 2.2.2 传递函数的特点 1.作为一种数学模型，传递函数只适用于线性定常系统，这是由于传递函数是经拉普拉斯变换导出的，而拉氏变换是一种线性积分运算。 2.传递函数是以系统本身的参数描述的线性定常系统输入量与输出量的关系式，它表达了系统内在的固有特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。 3.传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的，视系统的输入、输出量而定，它包含着联系输入量与输出量所必须的单位，它不能表明系统的物理特性和物理结构。许多物理性质不同的系统，有着相同的传递函数，正如一些不同的物理现象可以用相同的微分方程描述一样。 4.传递函数只表示单输入和单输出(SISO)之间的关系，对多输入多输出(MIMO)系统，可用传递函数阵表示。 5.传递函数式可表示成 式中p1，p2……pn为分母多项式的根，称为传递函数的极点；z1、z2、… zn为分子多项式的根，称为传递函数的零点； 6.传递函数分母多项式称为特征多项式，记为 而D(s)=0称为特征方程。传递函数分母多项式的阶次总是大于或等于分子多项式的阶次，即n≥m。这是由于实际系统的惯性所造成的。 典型输入信号及其拉普拉斯变换 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位抛物线函数 单位脉冲函